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## 需求描述
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* 使用无人机或者其他设备搭载测量设备，统计电力杆塔上的绝缘子、横担等器具的数量器具的尺寸、数量。
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* **横担要求测量误差小于5cm，绝缘子小于2cm**
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* 测量距离10m 左右
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* 一根杆塔的测量时间小于5分钟
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* **当前的难点在绝缘子的测量。绝缘子使用激光雷达无法精确的被建模**
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### 杆塔照片
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**下图黄色框是绝缘子，红色框是横担**
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![[Pasted image 20241108140342.png]]
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**下图是一些不同的杆塔类型**
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![[Pasted image 20241108144110.png]]
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## 测试过的雷达
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### 参数指标
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| 指标 | [大疆L1](https://www.dji.com/cn/support/product/zenmuse-l1) | [大疆L2](https://enterprise.dji.com/cn/zenmuse-l2/specs) | [数字绿土X3](https://www.lidar360.com/archives/portfolio/liair-x3) | [富锐R2(当前使用)](https://free-optics.com/product/info/4) |
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| 测距精度 | 3 厘米@100 米 | 2cm@150m | 3 厘米@100 米 | 2cm |
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| 系统精度 | 平面精度10cm@50m<br>高程精度5cm@50m | 平面精度:5厘米@150 米 <br>高程精度:4厘米@150 米 | | |
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| 测距随机误差 | 2cm | | 2cm | 1cm |
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| 角分辨率 | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平) | | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平) | 0.1°（水平） |
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### 实测结果
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![[Pasted image 20241108152104.png]]
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## 当前使用方案
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* 无人机挂载单线激光雷达，对杆塔进行三维重建后。测量点云。
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* **当前横担在点云密度足够高的情况下测量误差在3~5cm**
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* 绝缘子由于特征不突出，无法测量。
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**点云重建效果**
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![[Pasted image 20241108141440.png]]
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## 无人机性能指标
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| 指标 | 参数 |
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| 定位精度 | 水平1cm ++1 ppm 垂直1.5cm+1 ppm |
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| 最大挂载重量 | 1kg |
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| 供电 | 13.6V ~17V / 4A |
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| 云台角度精度 | 0.1° |
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