2.9 KiB
2.9 KiB
需求描述
- 使用无人机或者其他设备搭载测量设备，统计电力杆塔上的绝缘子、横担等器具的数量器具的尺寸、数量。
- 横担要求测量误差小于5cm，绝缘子小于2cm
- 测量距离10m 左右
- 一根杆塔的测量时间小于5分钟
- 当前的难点在绝缘子的测量。绝缘子使用激光雷达无法精确的被建模
杆塔照片
下图黄色框是绝缘子，红色框是横担
!
下图是一些不同的杆塔类型
!
测试过的雷达
参数指标
| 指标 | 大疆L1 | 大疆L2 | 数字绿土X3 | 富锐R2(当前使用) |
|---|---|---|---|---|
| 测距精度 | 3 厘米@100 米 | 2cm@150m | 3 厘米@100 米 | 2cm |
| 系统精度 | 平面精度10cm@50m 高程精度5cm@50m |
平面精度:5厘米@150 米 高程精度:4厘米@150 米 |
||
| 测距随机误差 | 2cm | 2cm | 1cm | |
| 角分辨率 | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平) | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平) | 0.1°（水平） |
实测结果
!
当前使用方案
- 无人机挂载单线激光雷达，对杆塔进行三维重建后。测量点云。
- 当前横担在点云密度足够高的情况下测量误差在3~5cm
- 绝缘子由于特征不突出，无法测量。
点云重建效果
!
无人机性能指标
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 定位精度 | 水平1cm ++1 ppm 垂直1.5cm+1 ppm |
| 最大挂载重量 | 1kg |
| 供电 | 13.6V ~17V / 4A |
| 云台角度精度 | 0.1° |