knowledge_map/激光雷达数据导出方式对比.md

现状

数据采集使用大疆 pilot 完成 采集完成后，需要将我们自制的雷达转接板卡取下来，再通过开发板上的操作将数据导出。 导出的数据再提供给富锐的Windows 端测量软件使用

方案一

还是使用pilot 完成采集，但是现有雷达转接板卡需要改一版，增加一个SD卡槽，后续采集数据存入SD卡中。 采集结束后将SD卡内的数据导入Windows 端测量软件使用。

工作量

• 软件（吴金辉），为板卡增加SD卡驱动，修改文件保存路径
• 嵌入式（邹志学），在原有的基础上，通过加大板子面积或者厚度的方式，腾出空间放SD卡槽

优点

• 不需要MSDK 端开发，全部操作都在pilot 上完成。
• 软件上的工作量比较小，整体工作量应该也是最小的。
• 可以单独卖硬件+配套测量软件，不需要专门app 配合 （如果算的话）

缺点

• 空间比较极限，想要增加SD卡槽有点困难，不过应该问题不大
• pilot可供自定义的东西有限，基本只能做到开始采集，结束采集，采集过程需要手动操作，不过目前操作已经是非常简单了。

方案二

硬件方案不变，软件上使用MSDK 开发配套软件。雷达数据采集完成之后，通过大疆的接口，将数据传到遥控器上，遥控器再把数据导出。 遥控器导出的数据再导入到Windows 端测量软件使用。

工作量

• MSDK （程晓康）PSDK（吴金辉）两边联调，通过大疆的接口将数据从雷达板卡传到遥控器中

优点

• 硬件上不需要做调整
• 通过MSDK 配合可以实现点击开始后自动执行测量等其他pilot 上无法实现的操作（如果需要的话）

缺点

• 通过大疆的接口传输文件这块接口听其他开发者说不太稳定，可能会踩坑，严重点可能最终无法实现这个功能。

方案三

方案一和方案二的结合，硬件上增加一个SD卡槽，软件上使用MSDK 开发的app 实现点击开始后自动测试。数据导出使用SD卡导出。

工作量

• 软件（吴金辉），为板卡增加SD卡驱动，修改文件保存路径
• 嵌入式（邹志学），在原有的基础上，通过加大板子面积或者厚度的方式，腾出空间放SD卡槽
• MSDK （程晓康）PSDK（吴金辉）两边联调增加一些进阶功能

优点

• 数据导出比较方便
• 可以实现更多复杂功能

缺点

• 整体工作量最大