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## mavlink_msg MISSION_HEAD
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***航线基础数据***
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需（默认值） |
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| ------------ | ------ | ---------- | --- | -------------------------------------------- | --------- |
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| missionId | 任务Id | uint32_t | - | 任务id | 必需元素 |
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| lineId | 航线id | uint32_t | - | | |
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| pointCount | 航点数量 | uint32_t | 个 | | 必需元素 |
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| finishAction | 结束动作 | 枚举-int | - | 0：返航<br>1：原地降落<br>2：悬停 | 必需元素 |
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| isRecord | 是否录像 | 枚举-int | | 0：不录像<br>1：录像 | 必需元素 |
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| ImgSaveType | 图片保存模式 | uint8_t[3] | - | 三个int依次表示<br>变焦<br>广角<br>红外<br>0：不存储<br>1：存储 | 必需元素 |
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## mavlink_msg WAYPOINT
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***每个航点的信息***
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ---------------- | ------- | ----------- | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- |
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| index | 航点索引 | uint32_t | - | 从0开始依次递增 | 必需 |
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| longitude | 经度 | double | 度 | 航点经度 | 必需 |
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| latitude | 纬度 | double | 度 | 航点纬度 | 必需 |
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| relativeHeight | 相对高度 | float | 米 | 相对高度 | 必需 |
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| absoluteHeight | 海拔高度 | float | 米 | 海拔高度 | 必需 |
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| speed | 航点速度 | uint8_t | m/s | 航点飞行速度 | 必需 |
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| waypointHeadMode | 偏航角模式 | 枚举-int | - | 1：跟随航线方向<br>2：锁定当前偏航角 | 必需 |
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| waypointHead | 偏航角 | int16_t | 0.1度 | 无人机偏航角 | 必需 |
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| action_count | 航点动作数量 | uint8_t | 个 | 航点动作数量统计 | 必需 |
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| action_types | 航点动作类型 | 枚举-int[10] | - | 1：单拍 <br>2：开始录像 <br>3：结束录像 <br>4：对焦 <br>5：变焦 <br>6：旋转云台 <br>7：飞行器偏航 <br>8：悬停等待 | 必需 |
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| action_param1 | 航点动作参数1 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
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| action_param2 | 航点动作参数2 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
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| action_param3 | 航点动作参数3 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
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| action_param4 | 航点动作参数4 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
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| action_param5 | 航点动作参数5 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
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#### action 单拍
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
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| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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| | | | | | |
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#### action 开始录像
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
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| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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#### action 结束录像
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
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| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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#### action 对焦
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
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| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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#### action 变焦
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
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| action_param1 | | int16_t | | 0.1倍 | 非必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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#### action 旋转云台
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- |
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| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需 |
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| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需 |
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| action_param3 | 云台横滚角度 | int8_t | 0.1秒 | | 非必需 |
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| action_param4 | 云台旋转时间 | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 |
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#### action 飞行器偏航
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | -------- | ------- | ------ | ------------------ | ---- |
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| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度 | [-180, 180] | 必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | 偏航角模式 | int8_t | 枚举-int | 0顺时针旋转 <br>1逆时针旋转 | 必需 |
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#### action 悬停等待
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| ------------- | ---- | ------- | ---- | ------- | ---- |
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| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需 |
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| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 |
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| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 |
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| action_param5 | | int8_t | | | 非必需 |
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## mavlink_msg MISSION_END
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***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据***
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| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
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| --------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- |
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| missionId | 任务id | uint32_t | | | 必需 |
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