## mavlink_msg   MISSION_HEAD
***航线基础数据***

| 元素           | 名称     | 类型         | 单位  | 取值与释义                                        | 是否必需（默认值） |
| ------------ | ------ | ---------- | --- | -------------------------------------------- | --------- |
| missionId    | 任务Id   | uint32_t   | -   | 任务id                                         | 必需元素      |
| lineId       | 航线id   | uint32_t   | -   |                                              |           |
| pointCount   | 航点数量   | uint32_t   | 个   |                                              | 必需元素      |
| finishAction | 结束动作   | 枚举-int     | -   | 0：返航<br>1：原地降落<br>2：悬停                       | 必需元素      |
| isRecord     | 是否录像   | 枚举-int     |     | 0：不录像<br>1：录像                                | 必需元素      |
| ImgSaveType  | 图片保存模式 | uint8_t[3] | -   | 三个int依次表示<br>变焦<br>广角<br>红外<br>0：不存储<br>1：存储 | 必需元素      |

## mavlink_msg   WAYPOINT

***每个航点的信息***

| 元素               | 名称      | 类型          | 单位   | 取值与释义                                                                                 | 是否必需 |
| ---------------- | ------- | ----------- | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- |
| index            | 航点索引    | uint32_t    | -    | 从0开始依次递增                                                                              | 必需   |
| longitude        | 经度      | double      | 度    | 航点经度                                                                                  | 必需   |
| latitude         | 纬度      | double      | 度    | 航点纬度                                                                                  | 必需   |
| relativeHeight   | 相对高度    | float       | 米    | 相对高度                                                                                  | 必需   |
| absoluteHeight   | 海拔高度    | float       | 米    | 海拔高度                                                                                  | 必需   |
| speed            | 航点速度    | uint8_t     | m/s  | 航点飞行速度                                                                                | 必需   |
| waypointHeadMode | 偏航角模式   | 枚举-int      | -    | 1：跟随航线方向<br>2：锁定当前偏航角                                                                 | 必需   |
| waypointHead     | 偏航角     | int16_t     | 0.1度 | 无人机偏航角                                                                                | 必需   |
| action_count     | 航点动作数量  | uint8_t     | 个    | 航点动作数量统计                                                                              | 必需   |
| action_types     | 航点动作类型  | 枚举-int[10]  | -    | 1：单拍  <br>2：开始录像  <br>3：结束录像  <br>4：对焦  <br>5：变焦  <br>6：旋转云台  <br>7：飞行器偏航  <br>8：悬停等待 | 必需   |
| action_param1    | 航点动作参数1 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
| action_param2    | 航点动作参数2 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
| action_param3    | 航点动作参数3 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
| action_param4    | 航点动作参数4 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
| action_param5    | 航点动作参数5 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |

#### action 单拍
| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
|               |     |         |     |       |      |

#### action 开始录像

| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
#### action 结束录像
| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
#### action 对焦
| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
#### action 变焦

| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
| action_param1 |     | int16_t |     | 0.1倍  | 非必需  |
| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |

#### action 旋转云台

| 元素            | 名称     | 类型      | 单位   | 取值与释义             | 是否必需 |
| ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- |
| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需   |
| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需   |
| action_param3 | 云台横滚角度 | int8_t  | 0.1秒 |                   | 非必需  |
| action_param4 | 云台旋转时间 | int8_t  |      |                   | 非必需  |
| action_param5 |        | int8_t  |      | 相机位置              | 必需   |
#### action 飞行器偏航
| 元素            | 名称       | 类型      | 单位     | 取值与释义              | 是否必需 |
| ------------- | -------- | ------- | ------ | ------------------ | ---- |
| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度   | [-180, 180]        | 必需   |
| action_param2 |          | int16_t |        |                    | 非必需  |
| action_param3 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
| action_param4 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
| action_param5 | 偏航角模式    | int8_t  | 枚举-int | 0顺时针旋转  <br>1逆时针旋转 | 必需   |
#### action 悬停等待

| 元素            | 名称   | 类型      | 单位   | 取值与释义   | 是否必需 |
| ------------- | ---- | ------- | ---- | ------- | ---- |
| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需   |
| action_param2 |      | int16_t |      |         | 非必需  |
| action_param3 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
| action_param4 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
| action_param5 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
## mavlink_msg   MISSION_END
***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据***

| 元素        | 名称   | 类型       | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
| --------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- |
| missionId | 任务id | uint32_t |     |       | 必需   |