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log 实训
log简介
log使用
在进行debug调试中，可以使用以下代码进行调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。
PX4_INFO("输出需要的数据");
PX4_WARN(" 输出警告信息");
PX4_ERR("输出错误信息" );
https://zhuanlan.zhihu.com/p/45298171
日志文件结构
ulog 功能
log作用
Px4还有一个logger功能，可以使用logger 记录 uorb消息,将记录的消息转成ulog文件存储，默认记录的消息主要是飞行日志相关的内容。记录的文件为sample.ulg文件，可以通过安装pyulog查看相应的信息
pyulog安装方法
airspeed_0.csv 存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速
vehicle_attitude_0.csv 存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?）
vehicle_attitude_setpoint_0.csv 存放了期望的姿态角及四元数、油门信息
tecs_status_0.csv 存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数
actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv 存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出
actuator_controls_0_0.csv 存放了输入混控器的归一化数据
ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新
home_position_0.csv 存放着地面站所在位置