# log 实训

## log简介

## log使用



在进行debug调试中，可以使用以下代码进行调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。

​        PX4_INFO("输出需要的数据");

​        PX4_WARN(" 输出警告信息");

​        PX4_ERR("输出错误信息" );

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45298171

日志文件结构

ulog 功能

log作用





Px4还有一个logger功能，可以使用logger 记录 uorb消息,将记录的消息转成ulog文件存储，默认记录的消息主要是飞行日志相关的内容。记录的文件为sample.ulg文件，可以通过安装pyulog查看相应的信息

pyulog安装方法

airspeed_0.csv  存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速

vehicle_attitude_0.csv  存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?）

vehicle_attitude_setpoint_0.csv  存放了期望的姿态角及四元数、油门信息

tecs_status_0.csv  存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数

actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv  存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出

actuator_controls_0_0.csv  存放了输入混控器的归一化数据

ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新

home_position_0.csv  存放着地面站所在位置