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**作者:** 吴金辉 **日期:** 2024-03-27
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## 技术指标发展阶段
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| 技术指标 | 初期阶段 | 中期阶段 | 成熟阶段(参考的大疆参数) | 现阶段 |
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| 飞控软件的航点飞行定位精度 | 比较平稳的到达目标点，误差在1m左右 | 无风或者微风情况下定位精度达到0.5m | 大部分天气情况下达到0.1m的定位精度 | 无风微风环境下航点定位误差0.2m~1m不等 |
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| 飞控软件的各种安全措施 | 有办法及时手动获取飞机控制权即可 | 常见异常情况需要处理 | 能想到的情况都要有对应的处理逻辑 | 只有通过遥控器切档可以夺取控制权 |
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| 不同天气情况下的飞控稳定性测试 | 无风天气测试 | 各种常见天气情况测试通过 | 极端天气测试通过 | 只进行了无风天气测试 |
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| 星基板卡的RTK定位稳定性 | 电离层平静期可以连接RTK | 电离层不是非常活跃的时也可以连上 | 大部分情况都可以稳定连接 | 电离层活跃期很难连上。电离层平静期也不是100%连上。 |
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| 对接领航平台的业务逻辑实现 | | | | 现有规划业务逻辑实现了，预计下周测试 |
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| 封装SDK | | | | 还不确定以什么样的形式 |
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### 注释
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- 对于飞控软件的航点飞行定位精度，这里使用的是无人机自身的RTK数据不是星基板卡的RTK数据。
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- 对于星基板卡的RTK定位稳定性，这里指满足板卡的要求的现场环境（卫星方位角20米无遮挡）之后的连接测试
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- 飞控软件的各种安全措施，主要是触发避障时，RTK连接断开时，低电量等情况的处理
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## 下一步的计划
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### 飞控算法
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现在版本的飞控算法流程跑通了，整体效果比最初版本好不少，如果底层算法不改的情况下，后续就是花大量时间调参优化效果。不过我个人认为现在这套算法的上限比较低，想达到大疆那种级别应该是不行的。后续想换成MPC（模型预测控制）不过需要先学习一段时间才行。
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### 星基板卡
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* 千寻的意思是整个星基服务受太阳和电离层活跃程度影响的，在比较活跃的情况下是很难连上RTK的，但是也可以换个别的厂家的板卡试试看
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* 根据我们自己简单测试的情况，底板的供电电路，无人机，都会产生电磁辐射影响星基板卡天线的搜星质量，不过缺乏专业检测仪器无法量化这个指标。这方面后续也要调整下。
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### 完善飞控细节
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* 异常安全措施，航线任务断点续飞，对外开放接口等功能也还需要花时间完善。 |