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* @Author: yewuya
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* @Date: 2022-06-07 09:26:54
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* @LastEditors: yewuya
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* @LastEditTime: 2022-06-07 09:30:39
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* @FilePath: \mymarkdown\第三方RTK第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案.md
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* @Description:
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* Copyright (c) 2022 by yewuya, All Rights Reserved.
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# 第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案
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## 问题1：RTK丢失或者RTK由固定解变为浮动解
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### 问题造成影响
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定位精度下降，影响高精度巡检的效果，甚至可能炸机，对于通道巡检之类的低精度巡检问题不是很大
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### 对应措施
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高精度巡检建议直接返航回到对应机库，通道巡检可以继续执行任务。
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## 问题2：RTK（GPS）无法获取定位数据
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### 问题原因
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* 人为干扰
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* 特殊天气
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* 巡检设备本身电磁辐射太强
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* 第三方RTK模块电源不足
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* 第三方RTK模块损坏
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### 问题造成影响
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无法执行任何任务，还有很大可能炸机。
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### 对应措施
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* 飞机悬停直到干扰结束或者没电。
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* 飞机拔高到一定高度尝试摆脱干扰范围，不行的话，飞回返回原来高度。
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* 飞机前后左右飞行（不安全，可能会撞到障碍物）
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* 飞机原地降落，可能会炸机，加上视觉识别可以降低一些炸机概率，不过单目相机做定位有点困难.
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* 飞行中记录飞机的所有数据，无GPS后根据记录的数据倒飞回起飞位置，由于没有GPS定位，只能靠加速度计导航会导致倒飞定位比较差，可能会炸机，而且实现起来比较麻烦
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* 第三方RTK出问题，但是机载GPS正常的话可以执行返航．
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## 问题3：机载电脑死机
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### 问题原因
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* 代码问题
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* 散热不行机载电脑过热
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* OSDK本身有问题导致代码崩溃
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* 程序太多,负载太大,OSDK设备性能跟不上
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### 问题造成影响
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无法继续任务，此时如果遥控器已经断开，会飞机只能一直悬停．
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### 可选措施
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* 遥控器和飞机连接还未断开的情况下可以遥控器接管控制权,根据任务距离判断是否继续执行任务.超出遥控器范围直接返航.
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* 由开机模块断电重启OSDK设备,恢复任务(OSDK设备供电还是飞机供电，但是要走开机模块中转一下)
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## 问题4：空中电池断电(只坏了一块)
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### 问题原因
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电池自身出问题了.
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### 问题造成影响
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飞机还能继续飞行但不建议继续任务.
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### 可选措施
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* 返航
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## 问题5：服务器(工控机)连接断开
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### 问题原因
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* 服务器停机
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* 工控机网络连接断开或者死机
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* OSDK设备网络连接断开
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### 问题造成影响
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可以继续执行任务,但可能无法完成降落.
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### 可选措施
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* 直接返航
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* 继续执行任务到达机库上方执行降落前尝试连接机库WiFi在局域网内控制机库开库完成降落
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### 暂时只想到这么多，后续想到再说
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