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# log 实训
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## log简介
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## log使用
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在进行debug调试中，可以使用以下代码进行调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。
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PX4_INFO("输出需要的数据");
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PX4_WARN(" 输出警告信息");
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PX4_ERR("输出错误信息" );
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/45298171
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日志文件结构
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ulog 功能
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log作用
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Px4还有一个logger功能，可以使用logger 记录 uorb消息,将记录的消息转成ulog文件存储，默认记录的消息主要是飞行日志相关的内容。记录的文件为sample.ulg文件，可以通过安装pyulog查看相应的信息
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pyulog安装方法
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airspeed_0.csv 存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速
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vehicle_attitude_0.csv 存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?）
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vehicle_attitude_setpoint_0.csv 存放了期望的姿态角及四元数、油门信息
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tecs_status_0.csv 存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数
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actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv 存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出
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actuator_controls_0_0.csv 存放了输入混控器的归一化数据
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ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新
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home_position_0.csv 存放着地面站所在位置
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