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2023-05-16 20:32:45 +08:00

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phenix mini 远程开发环境搭建

虚拟局域网

官网ZeroTier – Global Area Networking

Linux下载安装

curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash

其他平台官网下载安装包安装

网络id 1c33c1ced015b57c

Linux 使用如下命令添加

sudo zerotier-cli join 1c33c1ced015b57c

mac 打开软件后找到图标点击join network 输入网络ID 点击join即可，其他默认

windows类似操作

加入网络后需要管理员进行配置，可以私信通知管理员配置

VNC远程访问ubuntu 图形化界面

windows 推荐使用Mobaxterm 安装好之后点击session --vnc 输入IP和端口号即可

Mac 使用自带的屏幕共享输入IP：端口号即可

之后输入密码就可以访问服务器的图形界面

开发环境配置

访问gitlab 服务器找到flight control 项目下载代码

项目 · 仪表板 · GitLab

解压modules.zip

modules 文件夹移入.git 文件夹

.git 文件夹是隐藏文件，需要键盘按 ctrl + H 显示

也可以直接打开终端执行如下命令

git clone http://192.168.195.106/root/flight_control.git  
cd flight_control/
unzip modules.zip
cp -r modules .git/

编辑.profile 文件

打开终端输入如下命令(rst为用户名自行替换)

vi /home/rst/.profile

在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换）

export PATH=/etc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH

保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效终端执行如下命令

source .profile

之后使用cd进入到flight_control文件夹即可编译

编译命令

make px4fmu-v4_default

vs code远程开发

远程插件配置

安装插件 Remote Development重启vs code

按图示顺序点击+号

按照这个格式： ssh 用户名@服务器IP -A 输入

例子 ssh wujinhui@192.168.195.106 -A

选择第一个默认地方保存即可

也可以点击设置按钮选择配置文件进入详细配置，这个一般不需要进行配置

Host 名称

Host name 服务器IP

User 用户名

Port 端口号默认22

点击如图图标新建窗口

选择继续

输入密码

登录进入之后就可以本地使用vs code一样进行操作了

代码编译

打开终端，也可以使用快捷键打开，不同平台不太一样，自行搜索

输入编译命令

make px4fmu-v4_default

等待编译完成即可

编译完成的文件需要通过sftp 下载到本地，编译生成的固件路径 /build/px4fmu-v4_default/px4fmu-v4_default.px4

下载到本地之后使用QGC把固件写入飞控当中

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