knowledge_map/px4使用外部定位器（VR定位器）.md

# px4使用外部定位器（VR定位器）

### 定位数据发送到PX4 

* 定位数据使用mavlink发送数据包为 ATT_POS_MOCAP,频率30Hz 通过串口发送

### 代码编译设置

* px4 版本 1.7.3
* 将如下代码复制到cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4z-default.cmake这个路径中去

```cmake
set(PARAM_DEFAULT_OVERRIDES "{\\\"SYS_MC_EST_GROUP\\\": 1}")
```

![image-20210414095940692](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210414095940692.png)

* 编译生成固件刷入飞控

### QGC参数配置

* SYS_MC_EST_GROUP   选择local_position_estimator

![image-20210414093631393](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210414093631393.png)

* LPE_FUSION   只选择fuse vision position

![LPE_FUSION](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/LPE_FUSION.png)

* ATT_EXT_HDG_M  选择vision

![ATT_EXTHDG_M](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/ATT_EXTHDG_M.png)