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# phenix mini 无人车编队
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### 之前进展
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* 找到了phenix mini 控制无人车的方法，但是物料还未到达无法实施
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* 根据资料和参考之前的硬件连接方法，使用phenix mini 的uart接口连接定位器，经过测试连接时没反应，后续需要何鹏鑫帮忙分析下定位器原理图，正确连线引出需要的数据
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### 待解决问题
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* phenix mini 控制小车移动
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* phenix mini和定位器之间的通信
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### 未来计划
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#### phenix 控制小车移动
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* 重写px4无人车混控器，修改小车模式的混控器使之能够控制麦克纳姆轮的小车（4月13日）
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* px4无人车的位置控制可能也需要修改
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#### phenix mini 和定位器之间的通信
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* 等待何鹏鑫帮忙找到合适方法把定位器发送的数据用uart接口引出
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* phenix mini 的mavlink intsance 数量已达四个需要删掉两个以供定位器使用，选出两个instance并删除，删除之后配置phenix mini 的mavlink 使得phenix可以正常接收定位器的数据和指令
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* 修改phenix mini 的代码使之使用lighthouse定位系统的坐标作为当前的位置并以此进行位置控制
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* 重写PC端的发送程序，之前的发送程序不适合给phenix mini 使用 |