8.6 KiB
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mavlink_msg MISSION_HEAD
航线基础数据
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需（默认值） |
|---|---|---|---|---|---|
| missionId | 任务Id | uint32_t | - | 任务id | 必需元素 |
| lineId | 航线id | uint32_t | - | ||
| pointCount | 航点数量 | uint32_t | 个 | 必需元素 | |
| finishAction | 结束动作 | 枚举-int | - | 0：返航 1：原地降落 2：悬停 |
必需元素 |
| isRecord | 是否录像 | 枚举-int | 0：不录像 1：录像 |
必需元素 | |
| ImgSaveType | 图片保存模式 | uint8_t[3] | - | 三个int依次表示 变焦 广角 红外 0：不存储 1：存储 |
必需元素 |
mavlink_msg WAYPOINT
每个航点的信息
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| index | 航点索引 | uint32_t | - | 从1开始依次递增 | 必需 |
| longitude | 经度 | double | 度 | 航点经度 | 必需 |
| latitude | 纬度 | double | 度 | 航点纬度 | 必需 |
| relativeHeight | 相对高度 | float | 米 | 相对高度 | 必需 |
| absoluteHeight | 海拔高度 | float | 米 | 海拔高度 | 必需 |
| speed | 航点速度 | uint8_t | m/s | 航点飞行速度 | 必需 |
| waypointHeadMode | 偏航角模式 | 枚举-int | - | 0：跟随航线方向 1：锁定当前偏航角 |
必需 |
| waypointHead | 偏航角 | int16_t | 度 | 无人机偏航角 | 必需 |
| action_count | 航点动作数量 | uint8_t | 个 | 航点动作数量统计 | 必需 |
| action_types | 航点动作类型 | 枚举-int | - | 1：单拍 2：开始录像 3：结束录像 4：对焦 5：变焦 6：旋转云台 7：飞行器偏航 8：悬停等待 |
必需 |
| action_param1 | 航点动作参数1 | int16_t[10] | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | |
| action_param2 | 航点动作参数2 | int16_t[10] | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | |
| action_param3 | 航点动作参数3 | int8_t[10] | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | |
| action_param4 | 航点动作参数4 | int8_t[10] | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | |
| action_param5 | 航点动作参数5 | int8_t[10] | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 |
action 单拍
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 开始录像
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 结束录像
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 对焦
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 变焦
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | int16_t | 0.1倍 | 非必需 | ||
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 旋转云台
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需 |
| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需 |
| action_param3 | 云台旋转时间 | int8_t | 0.1秒 | 非必需 | |
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 相机位置 | 必需 |
action 飞行器偏航
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度 | [-180, 180] | 必需 |
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | 偏航角模式 | int8_t | 枚举-int | 0顺时针旋转 1逆时针旋转 |
必需 |
action 悬停等待
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需 |
| action_param2 | int16_t | 非必需 | |||
| action_param3 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param4 | int8_t | 非必需 | |||
| action_param5 | int8_t | 非必需 |
mavlink_msg MISSION_END
任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据
| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 |
|---|---|---|---|---|---|
| missionId | 任务id | uint32_t | 必需 |