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px4使用外部定位器（VR定位器）

定位数据发送到PX4

• 定位数据使用mavlink发送数据包为 ATT_POS_MOCAP,频率30Hz 通过串口发送

代码编译设置

• px4 版本 1.7.3
• 将如下代码复制到cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4z-default.cmake这个路径中去

set(PARAM_DEFAULT_OVERRIDES "{\\\"SYS_MC_EST_GROUP\\\": 1}")

• 编译生成固件刷入飞控

QGC参数配置

• SYS_MC_EST_GROUP 选择local_position_estimator

• LPE_FUSION 只选择fuse vision position

• ATT_EXT_HDG_M 选择vision