update

Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Linux（Ubuntu个人常用软件安装）
+
 
 #### Qv2ray
 

i2c.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+
+```sh
+i2cdump -f -y 1 0x51
+i2cdetect -y 1
+i2cdetect -l
+
+sudo hwclock --systohc
+date -s 10:08:08
+```

博尔芯片.md

@@ -0,0 +1,2 @@
+
+暂不支持 后续软件处理，三维重建，点云识别

周五.md

@@ -0,0 +1 @@
+飞控

周会.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+10.12
+激光雷达 优化
+正射航线 算法研究
+铁路问题

星基1.0外壳标准.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+
+* 外观看起来是一个整体。
+* 可以拆开全部的外壳，重新设计整体外壳。
+* 考虑电磁屏蔽，不能影响GPS天线信号
+* 对外只露出下图红框的接口和GPS天线固定座，其他全部藏在内部。
+![[Pasted image 20241023184552.png]]
+
+* 天线底座连接处要做到胶圈紧贴，防止天线进水
+![[Pasted image 20241023185109.png]]
+
+* 过IP55检测
+* 要有散热能力，不然夏天下图这个电脑可能会过热，soc峰值功耗大概15W
+![[Pasted image 20241023185228.png]]
+* 上图红框内的4G天线要引出，或有别的方法做到不影响4G天线的信号
+* 支架孔位和现有孔位位置一致
+* 重量400g以内，越轻越好。

激光雷达对比测试‘.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+
+
+今天和昨天一共采了
+L2 有效数据10组，
+富锐有效数据10组，
+L1 4组有效数据，
+绿土X3 两组数据，绿土暂时无法进行后处理，无法判断点云质量
+X3结构不一样，只能针对区域建模，无法单个杆塔单面建模。所以最终只采了两份
+
+初步对比结论
+点云模型精细度 L2 >L1 >>富锐
+
+横担长度测量精度 L2约等于L1 >富锐。
+L2 L1 的误差2~10cm ，富锐的10~20cm。
+
+绝缘子直径和高度，不太好测，不过初步判断，L2近距离（水平和垂直距离5米以内），应该是可以测的，L1 效果差一点，富锐的基本不可用
+具体完整的分析，要把全部数据都仔细处理之后才能给出

算法.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+竣工验收
+树障定量判定
+
+激光雷达

羚控无人机需求清单.md

@@ -0,0 +1,13 @@
+## 硬件
+* 挂载   红外，可见光，（雷达测距 可选），光学变焦10倍起步
+* 支持RTK
+* 支持多挂载
+
+## 软件（SDK）
+* 航点任务管理，任务创建，执行，暂停，恢复，结束，支持一个航点多种类型动作，多个动作
+* 相机管理，拍照，录像，存储卡格式化，相机视频流管理,相机文件（图片视频）下载到本地
+* 云台管理  
+* 推流功能，如果能获取相机视频流非必须
+* 支持onboard 
+* 飞行控制功能，开放底层的飞控，sdk可以直接控制飞机前后左右移动
+* 

调度流程.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+无人机
+
+数据正常实时上报
+根据续航位置下发任务
+任务下发
+任务进度上报 照片
+
+机巢
+机场转发
+
+
+

铁路内网.md

@@ -0,0 +1,8 @@
+硬件  华为鲲鹏 arm cpu
+
+操作系统 UOS
+数据库 mysql  达梦
+现场服务器
+ubuntu 20.04
+64G 内存 480g ssd  8X2T
+nvidia T4  加速卡

青海机器狗项目已知问题.md

@@ -0,0 +1,10 @@
+## 机器狗
+*  雷达建大地图效果太差，需要后期花不少处理，处理覆盖整个变电站的地图花费时间较多。且无法做到高精度地图
+* 由于缺乏高精度地图加上狗自身导航定位时的误差和相机硬件问题，导致执行任务时拍照不准。
+* 相机硬件比较差，无法拍到清晰的画面。且在逆光场景下被拍摄主体可能会一片黑
+* ![[_visiable.jpg]]
+* 
+## 无人机
+* 航线任务拍照不变焦（找到原因，正在解决）
+* 航线任务拍照不准（未找到原因）
+* 图片上传太慢(可能网络问题）

飞控算法.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+ 多项式拟合直线
+ 当前位置和目标点之间拆点。拆点要包含速度和位置。
+ 不需要ADRC  PID 之类的。
+ 新的算法PID输入 为期望速度和位置误差。
+ 5hz的数据更新频率是不够的，需要插点。

飞控算法工程师要求.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+
+* 掌握现代控制理论和卡尔曼滤波，掌握信号分析与处理； 
+* 熟悉捷联式惯性导航、组合导航原理、自动控制原理；  
+* 深入理解相关理论知识：反馈控制系统（经典控制，鲁棒，自适应和容错控制等），状态估计，系统辨识，飞行动力学等；
+* 熟悉多旋翼飞控原理和算法，有多旋翼飞控开发经验者优先；
+* 熟悉C/C++语言，有良好的软件规范意识和软件架构意识； 
+* 能熟练使用Matlab仿真者优先；
+* 有实际APM或者PX4飞控调试经验者优先考虑；
+* 熟悉一种以上现有开源多旋翼飞控者优先；