diff --git a/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md b/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md index 6d2283f..5a7c986 100644 --- a/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md +++ b/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md @@ -1,4 +1,4 @@ -# Linux（Ubuntu个人常用软件安装） + #### Qv2ray diff --git a/Pasted image 20241023184358.png b/Pasted image 20241023184358.png new file mode 100644 index 0000000..b8430b9 Binary files /dev/null and b/Pasted image 20241023184358.png differ diff --git a/Pasted image 20241023184552.png b/Pasted image 20241023184552.png new file mode 100644 index 0000000..7613f52 Binary files /dev/null and b/Pasted image 20241023184552.png differ diff --git a/Pasted image 20241023185109.png b/Pasted image 20241023185109.png new file mode 100644 index 0000000..ec1b878 Binary files /dev/null and b/Pasted image 20241023185109.png differ diff --git a/Pasted image 20241023185228.png b/Pasted image 20241023185228.png new file mode 100644 index 0000000..69b817d Binary files /dev/null and b/Pasted image 20241023185228.png differ diff --git a/_visiable.jpg b/_visiable.jpg new file mode 100644 index 0000000..af87a6f Binary files /dev/null and b/_visiable.jpg differ diff --git a/i2c.md b/i2c.md new file mode 100644 index 0000000..9732bf7 --- /dev/null +++ b/i2c.md @@ -0,0 +1,9 @@ + +```sh +i2cdump -f -y 1 0x51 +i2cdetect -y 1 +i2cdetect -l + +sudo hwclock --systohc +date -s 10:08:08 +``` \ No newline at end of file diff --git a/博尔芯片.md b/博尔芯片.md new file mode 100644 index 0000000..7a38f04 --- /dev/null +++ b/博尔芯片.md @@ -0,0 +1,2 @@ + +暂不支持 后续软件处理，三维重建，点云识别 \ No newline at end of file diff --git a/周五.md b/周五.md new file mode 100644 index 0000000..a6c17b4 --- /dev/null +++ b/周五.md @@ -0,0 +1 @@ +飞控 diff --git a/周会.md b/周会.md new file mode 100644 index 0000000..c714024 --- /dev/null +++ b/周会.md @@ -0,0 +1,4 @@ +10.12 +激光雷达 优化 +正射航线 算法研究 +铁路问题 \ No newline at end of file diff --git a/星基1.0外壳标准.md b/星基1.0外壳标准.md new file mode 100644 index 0000000..42fd335 --- /dev/null +++ b/星基1.0外壳标准.md @@ -0,0 +1,16 @@ + +* 外观看起来是一个整体。 +* 可以拆开全部的外壳，重新设计整体外壳。 +* 考虑电磁屏蔽，不能影响GPS天线信号 +* 对外只露出下图红框的接口和GPS天线固定座，其他全部藏在内部。 +![[Pasted image 20241023184552.png]] + +* 天线底座连接处要做到胶圈紧贴，防止天线进水 +![[Pasted image 20241023185109.png]] + +* 过IP55检测 +* 要有散热能力，不然夏天下图这个电脑可能会过热，soc峰值功耗大概15W +![[Pasted image 20241023185228.png]] +* 上图红框内的4G天线要引出，或有别的方法做到不影响4G天线的信号 +* 支架孔位和现有孔位位置一致 +* 重量400g以内，越轻越好。 \ No newline at end of file diff --git a/激光雷达对比测试‘.md b/激光雷达对比测试‘.md new file mode 100644 index 0000000..fe6f9e3 --- /dev/null +++ b/激光雷达对比测试‘.md @@ -0,0 +1,17 @@ + + +今天和昨天一共采了 +L2 有效数据10组， +富锐有效数据10组， +L1 4组有效数据， +绿土X3 两组数据，绿土暂时无法进行后处理，无法判断点云质量 +X3结构不一样，只能针对区域建模，无法单个杆塔单面建模。所以最终只采了两份 + +初步对比结论 +点云模型精细度 L2 >L1 >>富锐 + +横担长度测量精度 L2约等于L1 >富锐。 +L2 L1 的误差2~10cm ，富锐的10~20cm。 + +绝缘子直径和高度，不太好测，不过初步判断，L2近距离（水平和垂直距离5米以内），应该是可以测的，L1 效果差一点，富锐的基本不可用 +具体完整的分析，要把全部数据都仔细处理之后才能给出 \ No newline at end of file diff --git a/算法.md b/算法.md new file mode 100644 index 0000000..ef4e110 --- /dev/null +++ b/算法.md @@ -0,0 +1,4 @@ +竣工验收 +树障定量判定 + +激光雷达 diff --git a/羚控无人机需求清单.md b/羚控无人机需求清单.md new file mode 100644 index 0000000..e8a35d0 --- /dev/null +++ b/羚控无人机需求清单.md @@ -0,0 +1,13 @@ +## 硬件 +* 挂载 红外，可见光，（雷达测距 可选），光学变焦10倍起步 +* 支持RTK +* 支持多挂载 + +## 软件（SDK） +* 航点任务管理，任务创建，执行，暂停，恢复，结束，支持一个航点多种类型动作，多个动作 +* 相机管理，拍照，录像，存储卡格式化，相机视频流管理,相机文件（图片视频）下载到本地 +* 云台管理 +* 推流功能，如果能获取相机视频流非必须 +* 支持onboard +* 飞行控制功能，开放底层的飞控，sdk可以直接控制飞机前后左右移动 +* \ No newline at end of file diff --git a/调度流程.md b/调度流程.md new file mode 100644 index 0000000..76764c7 --- /dev/null +++ b/调度流程.md @@ -0,0 +1,12 @@ +无人机 + +数据正常实时上报 +根据续航位置下发任务 +任务下发 +任务进度上报 照片 + +机巢 +机场转发 + + + diff --git a/铁路内网.md b/铁路内网.md new file mode 100644 index 0000000..c4d42d8 --- /dev/null +++ b/铁路内网.md @@ -0,0 +1,8 @@ +硬件 华为鲲鹏 arm cpu + +操作系统 UOS +数据库 mysql 达梦 +现场服务器 +ubuntu 20.04 +64G 内存 480g ssd 8X2T +nvidia T4 加速卡 \ No newline at end of file diff --git a/青海机器狗项目已知问题.md b/青海机器狗项目已知问题.md new file mode 100644 index 0000000..6ca9daf --- /dev/null +++ b/青海机器狗项目已知问题.md @@ -0,0 +1,10 @@ +## 机器狗 +* 雷达建大地图效果太差，需要后期花不少处理，处理覆盖整个变电站的地图花费时间较多。且无法做到高精度地图 +* 由于缺乏高精度地图加上狗自身导航定位时的误差和相机硬件问题，导致执行任务时拍照不准。 +* 相机硬件比较差，无法拍到清晰的画面。且在逆光场景下被拍摄主体可能会一片黑 +* ![[_visiable.jpg]] +* +## 无人机 +* 航线任务拍照不变焦（找到原因，正在解决） +* 航线任务拍照不准（未找到原因） +* 图片上传太慢(可能网络问题） \ No newline at end of file diff --git a/飞控算法.md b/飞控算法.md new file mode 100644 index 0000000..87a47c0 --- /dev/null +++ b/飞控算法.md @@ -0,0 +1,5 @@ + 多项式拟合直线 + 当前位置和目标点之间拆点。拆点要包含速度和位置。 + 不需要ADRC PID 之类的。 + 新的算法PID输入 为期望速度和位置误差。 + 5hz的数据更新频率是不够的，需要插点。 \ No newline at end of file diff --git a/飞控算法工程师要求.md b/飞控算法工程师要求.md new file mode 100644 index 0000000..f9791b6 --- /dev/null +++ b/飞控算法工程师要求.md @@ -0,0 +1,9 @@ + +* 掌握现代控制理论和卡尔曼滤波，掌握信号分析与处理； +* 熟悉捷联式惯性导航、组合导航原理、自动控制原理； +* 深入理解相关理论知识：反馈控制系统（经典控制，鲁棒，自适应和容错控制等），状态估计，系统辨识，飞行动力学等； +* 熟悉多旋翼飞控原理和算法，有多旋翼飞控开发经验者优先； +* 熟悉C/C++语言，有良好的软件规范意识和软件架构意识； +* 能熟练使用Matlab仿真者优先； +* 有实际APM或者PX4飞控调试经验者优先考虑； +* 熟悉一种以上现有开源多旋翼飞控者优先；