upload log实训
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log 实训.md
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log 实训.md
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@ -0,0 +1,60 @@
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# log 实训
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## log简介
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## log使用
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在进行debug调试中，可以使用以下代码进行调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。
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PX4_INFO("输出需要的数据");
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PX4_WARN(" 输出警告信息");
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PX4_ERR("输出错误信息" );
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/45298171
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日志文件结构
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ulog 功能
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log作用
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Px4还有一个logger功能，可以使用logger 记录 uorb消息,将记录的消息转成ulog文件存储，默认记录的消息主要是飞行日志相关的内容。记录的文件为sample.ulg文件，可以通过安装pyulog查看相应的信息
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pyulog安装方法
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airspeed_0.csv 存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速
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vehicle_attitude_0.csv 存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?）
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vehicle_attitude_setpoint_0.csv 存放了期望的姿态角及四元数、油门信息
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tecs_status_0.csv 存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数
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actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv 存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出
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actuator_controls_0_0.csv 存放了输入混控器的归一化数据
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ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新
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home_position_0.csv 存放着地面站所在位置
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290
log实训.md
Normal file
290
log实训.md
Normal file
@ -0,0 +1,290 @@
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# log实训
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## log简介
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## log的作用
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**log的定义**：日志是将软件运行的状态、过程等信息，输出到不同的介质中（例如：文件、控制台、显示屏等），并进行显示和保存。为软件调试、维护过程中的问题追溯、性能分析、系统监控、故障预警等功能，提供参考依据。可以说，日志的使用，几乎占用的软件生命周期的至少 80% 的时间。
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**log的重要性**：对于操作系统而言，由于其软件的复杂度非常大，单步调试在一些场景下并不适合，所以日志组件在操作系统上几乎都是标配。完善的日志系统也能让操作系统的调试事半功倍
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px4所使用的log为ulog.
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## ulog的功能
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**ULog File Format**
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- Ulog是一种用来记录系统数据的日志格式。这种格式是自解释的，比如，他包含了日志的格式和消息类型。
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- 他可以用来记录设备的输入（传感器等），内部状态（CPU负载，姿态等）以及打印日志信息。
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- 采用小端格式。（注：低字节存储在低地址）
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**数据类型**
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- 下面列举了使用的数据类型，他们都与C语言的类型相对应。
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- 此外所有类型都可以使用数组，比如`float[5]`。一般而言所有的字符串(`char[length]`)结尾都不包含 `'\0'`。字符串大小写敏感。
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**文件结构**
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- 文件包含三个部分:
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```
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----------------------
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| Header |
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----------------------
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| Definitions |
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----------------------
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| Data |
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----------------------
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```
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- **头部**
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- 头部大小固定，格式如下(16 bytes):
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```
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----------------------------------------------------------------------
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| 0x55 0x4c 0x6f 0x67 0x01 0x12 0x35 | 0x00 | uint64_t |
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| File magic (7B) | Version (1B) | Timestamp (8B) |
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----------------------------------------------------------------------
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```
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- Version是文件格式的版本，当前是0。时间戳是uint64_t类型，用微秒表示记录开始的时间。
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- **定义部分（Definitions Section）**
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- 长度可变，包含版本信息，格式定义以及(初始) 参数值。
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- 定义部分和数据部分由消息流组成，消息流以下面这样的头部开始：
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```
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struct message_header_s {
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uint16_t msg_size;
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uint8_t msg_type
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};
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```
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- `msg_size` 消息去掉头部的字节数 (`hdr_size`= 3 bytes). `msg_type`定义了内容，是下面可能的情况之一:
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- 'F': format definition for a single (composite) type that can be logged or used in another definition as a nested type.
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- 'F': 单一（混合）类型的格式定义，用于日志记录或者作为嵌套类型用在其他的定义中。
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```
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struct message_format_s {
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struct message_header_s header;
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||||
char format[header.msg_size-hdr_size];
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};
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```
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- `format`: 纯文本字符串，格式如下: `message_name:field0;field1;`可以有任意数量的field (至少 1), 用 `;`隔开。 field 的格式: `type field_name` 或者数组形式 `type[array_length] field_name`(只支持固定尺寸的数组). type 可以是基本的数据类型，也可以是另一种格式定义的`message_name` (嵌套用法).
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- type可以在定义前使用。可以任意地嵌套，但是不要循环依赖。
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- **有一些特殊的field:**
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- timestamp: 每个日志消息 (message_add_logged_s) 必须包含一个。timestamp field (不必是第一个). 他的type可以是:
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```
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`uint64_t` \(当前唯一被用到的\), `uint32_t`, `uint16_t` or
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`uint8_t`. 除了 `uint8_t` 的单位是毫秒，其他单位都是微秒 。
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日志写入器必须确保记录日志消息足够频繁，能够检测环绕，一个日志读取器必须处理环绕
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\（并且考虑到数据丢失\）. 拥有相同`msg_id`的消息序列的timestamp必须单调增加.
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```
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- Padding: 以`_padding` 开头的field名称，不应该被显示，并且读取器应该忽略他们的数据should not be displayed and
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their data must be ignored by a reader. 写入器插入这些 fields 用来确保正确的对齐。
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如果 padding field 是最后一个field, 那么这个field不会被记录,这样就避免了写入不必要的数据 这使`message_data_s.data` 得以缩短 。然而当消息用于嵌套定义的时候依然需要padding
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- 'I': information message.
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```
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struct message_info_s {
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struct message_header_s header;
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uint8_t key_len;
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char key[key_len];
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char value[header.msg_size-hdr_size-1-key_len]
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};
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```
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- `key` 是一个纯文本字符串, 只包含一个field，没有;结尾，例如
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`float[3] myvalues`. `value` 含有用`key`描述的数据。
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- 预定义的 information messages :
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- `ver_sw_release`和`ver_os_release`的格式是: `0xAABBCCTT`, AA 是 major（主版本号）, BB 是 minor（次版本号）, CC 是 patch（补丁版本） and TT 是类型. 类型 定义如下: `>= 0`: development, `>= 64`: alpha version, `>= 128`: beta version, `>= 192`: RC version, `== 255`: release version. 例如 0x010402ff 转换成版本为 v1.4.2.
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- This message can also be used in the Data section (this is however the preferred section).
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- 'P': 参数消息. 和message_info_s格式一样. 如果一个参数在运行时实时改变, 那这个消息也可以用在数据部分(Data section).
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```
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数据类型限制为: `int32_t`, `float`.
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```
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- This section ends before the start of the first message_add_logged_s or message_logging_s message, whichever comes first.
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**数据部分（Data Section）**
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- **下列消息属于这一部分:**
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- 'A': 订阅一个message，并且赋予它一个用于message_data_s的id. This must come before the first corresponding message_data_s.
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```
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struct message_add_logged_s {
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struct message_header_s header;
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uint8_t multi_id;
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uint16_t msg_id;
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char message_name[header.msg_size-hdr_size-3];
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};
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```
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- `multi_id`: 相同的消息格式可以通过`multi_id`赋予多个实例。默认的第一个实例为0。 `msg_id`: 唯一的 id 用来匹配 `message_data_s` 数据.第一次用必须置0，然后增加(The first use must set this to 0, then increase it.) 不同的订阅必须使用不同的id,甚至在取消订阅之后也不能使用相同的id `message_name`: 要订阅的消息名称. 必须与`message_format_s` 中的一个定义相匹配.
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- 'R': 取消订阅一个message,标记这个消息不再被记录 (当前没有使用).
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```
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struct message_remove_logged_s {
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struct message_header_s header;
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||||
uint16_t msg_id;
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};
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```
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- 'D': 包含记录的数据.
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```
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struct message_data_s {
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struct message_header_s header;
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||||
uint16_t msg_id;
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||||
uint8_t data[header.msg_size-hdr_size];
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||||
};
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```
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- `msg_id`: 被`message_add_logged_s`定义的 message。 `data` 包含被 `message_format_s`定义的 二进制消息. 关于padding特殊的处理机制查看上面.
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- 'L': 记录的字符串消息, i.e. printf output.
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```
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struct message_logging_s {
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struct message_header_s header;
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uint8_t log_level;
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uint64_t timestamp;
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char message[header.msg_size-hdr_size-9]
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};
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```
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- `timestamp`:微秒为单位, `log_level`: 与 Linux kernel 一样:
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- synchronization message so that a reader can recover from a corrupt message by search for the next sync message (not used currently). 'S': 同步消息，消息阅读器通过搜索下一个同步消息的方式从一个损坏的消息恢复。(当前未使用)
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```
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struct message_sync_s {
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struct message_header_s header;
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uint8_t sync_magic[8];
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};
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```
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- `sync_magic`: 待定义(to be defined).
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- 'O': 标记一个在以ms给定的时间段内的数据丢失 (丢失日志消息)。 比如设备不够快的时候就会发生消息丢失.
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```
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struct message_dropout_s {
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struct message_header_s header;
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uint16_t duration;
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};
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```
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- 'I': information message. See above.
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- 'P': parameter message. See above.
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**Requirements for Parsers**
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- A valid ULog parser must fulfill the following requirements:
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- Must ignore unknown messages (but it can print a warning).
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- Parse future/unknown file format versions as well (but it can print a warning).
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- Must refuse to parse a log which contains unknown incompatibility bits set (`incompat_flags` of `ulog_message_flag_bits_s` message), meaning the log contains breaking changes that the parser cannot handle.
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- A parser must be able to correctly handle logs that end abruptly, in the middle of a message. The unfinished message should just be discarged.
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- For appended data: a parser can assume the Data section exists, i.e. the offset points to a place after the Definitions section.
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- Appended data must be treated as if it was part of the regular Data section.
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**Known Implementations**
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- PX4 Firmware: C++
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- [logger module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/logger)
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- [replay module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/replay)
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- [hardfault_log module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/systemcmds/hardfault_log): append hardfault crash data.
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- [pyulog](https://github.com/PX4/pyulog): python, ULog parser library with CLI scripts.
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- [FlightPlot](https://github.com/PX4/FlightPlot): Java, log plotter.
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- [MAVLink](https://github.com/mavlink/mavlink): Messages for ULog streaming via MAVLink (note that appending data is not supported, at least not for cut off messages).
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- [QGroundControl](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol): C++, ULog streaming via MAVLink and minimal parsing for GeoTagging.
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- [mavlink-router](https://github.com/01org/mavlink-router): C++, ULog streaming via MAVLink.
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- [MAVGAnalysis](https://github.com/ecmnet/MAVGCL): Java, ULog streaming via MAVLink and parser for plotting and analysis.
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**File Format Version History**
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- **Changes in version 2**
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- Addition of `ulog_message_info_multiple_header_s` and `ulog_message_flag_bits_s` messages and the ability to append data to a log. This is used to add crash data to an existing log. If data is appended to a log that is cut in the middle of a message, it cannot be parsed with version 1 parsers. Other than that forward and backward compatibility is given if parsers ignore unknown messages.
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该记录器能够记录任何包含所有字段的ORB主题。所有必要的内容都从.msg文件中生成，因此只需要指定主题名称。一个可选的间隔参数指定了某个主题的最大记录速率。一个主题的所有现有实例都会被记录。默认情况ulog会在飞机解锁之后开始记录,飞机锁定之后停止记录..
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## logger
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源代码: [modules/logger](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/logger)
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### 说明
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系统日志，记录一组可配置的uORB主题和系统打印消息（`PX4_WARN`和`PX4_ERR`）到ULog文件。这些可用于系统和飞行性能评估，调整，再现和意外分析。
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它支持2个后端：
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- 文件：将ULog文件写入文件系统（SD卡）
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- MAVLink：通过MAVLink向客户端传输ULog数据（客户端必须支持此功能）
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两个后端可以同时启用和使用。
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### 实现
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实现使用两个线程：
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- 主线程以固定速率运行（如果以-p参数启动的话，则轮询主题），并检查数据更新
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- 写入线程，将数据写入文件
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两个线程之间有一个可配置大小的写入缓存区。写入缓存应该足够大，以避免数据丢失。
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### 示例
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立即启动日志的典型用法
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```
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logger start -e -t
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```
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如果已经在运行状态：
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```
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logger on
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```
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### 用法
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```
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logger <命令> [参数...]
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命令:
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start
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[-m <val>] 后端模式
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可选: file|mavlink|all, 缺省: all
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[-e] 启动后立即开始记录，直到上锁(否则只在解锁后开始记录)
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[-f] 记录直到关闭为止(包含 -e)
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||||
[-t] 使用日期/时间命名日志目录和文件
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||||
[-r <val>] 记录速率，单位：Hz，值为0则不限速
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缺省: 280
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||||
[-b <val>] 记录缓存大小，单位：KiB
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缺省: 12
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||||
[-q <val>] mavlink模式下uORB队列大小
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缺省: 14
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[-p <val>] 轮询主题而不是以固定速率运行(记录速率和主题间隔将被忽略)
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可选: <topic_name>
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on 立即开始记录，覆盖解锁(日志系统必须在运行中)
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off 立即停止记录，覆盖锁定(日志系统必须在运行中)
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stop
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||||
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||||
status 打印状态信息
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```
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8
msdk 御2 自主降落.md
Normal file
8
msdk 御2 自主降落.md
Normal file
@ -0,0 +1,8 @@
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# msdk 御2 自主降落
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获取视频流并进行人脸识别(在iOS端实现的) https://github.com/zyphs21/VisionDetect
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msdk获取避障信息代码(有效值为0.3到5m不在这个范围的数据无效) 主要是下视避障计算的结果(障碍物的距离)https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/blob/master/Sample%20Code/app/src/main/java/com/dji/sdk/sample/demo/flightcontroller/FlightAssistantPushDataView.java
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msdk直播推流代码(推流延迟大概在1-3s) https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/blob/master/Sample%20Code/app/src/main/java/com/dji/sdk/sample/demo/camera/LiveStreamView.java
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