From 86822714a86739a78f09d9003cfe78ff69e26a94 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yewuya Date: Fri, 22 Jan 2021 10:12:08 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?upload=20log=E5=AE=9E=E8=AE=AD?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- log 实训.md | 60 +++++++++ log实训.md | 290 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ msdk 御2 自主降落.md | 8 ++ 3 files changed, 358 insertions(+) create mode 100644 log 实训.md create mode 100644 log实训.md create mode 100644 msdk 御2 自主降落.md diff --git a/log 实训.md b/log 实训.md new file mode 100644 index 0000000..a17f67b --- /dev/null +++ b/log 实训.md @@ -0,0 +1,60 @@ +# log 实训 + +## log简介 + +## log使用 + + + +在进行debug调试中，可以使用以下代码进行调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。 + +​ PX4_INFO("输出需要的数据"); + +​ PX4_WARN(" 输出警告信息"); + +​ PX4_ERR("输出错误信息" ); + +https://zhuanlan.zhihu.com/p/45298171 + +日志文件结构 + +ulog 功能 + +log作用 + + + + + +Px4还有一个logger功能，可以使用logger 记录 uorb消息,将记录的消息转成ulog文件存储，默认记录的消息主要是飞行日志相关的内容。记录的文件为sample.ulg文件，可以通过安装pyulog查看相应的信息 + +pyulog安装方法 + +airspeed_0.csv 存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速 + +vehicle_attitude_0.csv 存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?） + +vehicle_attitude_setpoint_0.csv 存放了期望的姿态角及四元数、油门信息 + +tecs_status_0.csv 存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数 + +actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv 存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出 + +actuator_controls_0_0.csv 存放了输入混控器的归一化数据 + +ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新 + +home_position_0.csv 存放着地面站所在位置 + + + + + + + + + + + + + diff --git a/log实训.md b/log实训.md new file mode 100644 index 0000000..858b0d7 --- /dev/null +++ b/log实训.md @@ -0,0 +1,290 @@ +# log实训 + + + +## log简介 + +## log的作用 + +**log的定义**：日志是将软件运行的状态、过程等信息，输出到不同的介质中（例如：文件、控制台、显示屏等），并进行显示和保存。为软件调试、维护过程中的问题追溯、性能分析、系统监控、故障预警等功能，提供参考依据。可以说，日志的使用，几乎占用的软件生命周期的至少 80% 的时间。 + +**log的重要性**：对于操作系统而言，由于其软件的复杂度非常大，单步调试在一些场景下并不适合，所以日志组件在操作系统上几乎都是标配。完善的日志系统也能让操作系统的调试事半功倍 + +px4所使用的log为ulog. + +##　ulog的功能 + +**ULog File Format** + +- Ulog是一种用来记录系统数据的日志格式。这种格式是自解释的，比如，他包含了日志的格式和消息类型。 +- 他可以用来记录设备的输入（传感器等），内部状态（CPU负载，姿态等）以及打印日志信息。 +- 采用小端格式。（注：低字节存储在低地址） + +**数据类型** + +- 下面列举了使用的数据类型，他们都与C语言的类型相对应。 + +![请输入图片描述](http://images.ncnynl.com/ros/2017/PX4-13.21-01.png) + +- 此外所有类型都可以使用数组，比如`float[5]`。一般而言所有的字符串(`char[length]`)结尾都不包含 `'\0'`。字符串大小写敏感。 + +**文件结构** + +- 文件包含三个部分: + +``` +---------------------- +| Header | +---------------------- +| Definitions | +---------------------- +| Data | +---------------------- +``` + +- **头部** +- 头部大小固定，格式如下(16 bytes): + +``` +---------------------------------------------------------------------- +| 0x55 0x4c 0x6f 0x67 0x01 0x12 0x35 | 0x00 | uint64_t | +| File magic (7B) | Version (1B) | Timestamp (8B) | +---------------------------------------------------------------------- +``` + +- Version是文件格式的版本，当前是0。时间戳是uint64_t类型，用微秒表示记录开始的时间。 +- **定义部分（Definitions Section）** +- 长度可变，包含版本信息，格式定义以及(初始) 参数值。 +- 定义部分和数据部分由消息流组成，消息流以下面这样的头部开始： + +``` +struct message_header_s { + uint16_t msg_size; + uint8_t msg_type +}; +``` + +- `msg_size` 消息去掉头部的字节数 (`hdr_size`= 3 bytes). `msg_type`定义了内容，是下面可能的情况之一: + - 'F': format definition for a single (composite) type that can be logged or used in another definition as a nested type. + - 'F': 单一（混合）类型的格式定义，用于日志记录或者作为嵌套类型用在其他的定义中。 + +``` +struct message_format_s { + struct message_header_s header; + char format[header.msg_size-hdr_size]; +}; +``` + +- `format`: 纯文本字符串，格式如下: `message_name:field0;field1;`可以有任意数量的field (至少 1), 用 `;`隔开。 field 的格式: `type field_name` 或者数组形式 `type[array_length] field_name`(只支持固定尺寸的数组). type 可以是基本的数据类型，也可以是另一种格式定义的`message_name` (嵌套用法). +- type可以在定义前使用。可以任意地嵌套，但是不要循环依赖。 +- **有一些特殊的field:** +- timestamp: 每个日志消息 (message_add_logged_s) 必须包含一个。timestamp field (不必是第一个). 他的type可以是: + +``` + `uint64_t` \(当前唯一被用到的\), `uint32_t`, `uint16_t` or + `uint8_t`. 除了 `uint8_t` 的单位是毫秒，其他单位都是微秒 。 + 日志写入器必须确保记录日志消息足够频繁，能够检测环绕，一个日志读取器必须处理环绕 + \（并且考虑到数据丢失\）. 拥有相同`msg_id`的消息序列的timestamp必须单调增加. +``` + +- Padding: 以`_padding` 开头的field名称，不应该被显示，并且读取器应该忽略他们的数据should not be displayed and + their data must be ignored by a reader. 写入器插入这些 fields 用来确保正确的对齐。 + + 如果 padding field 是最后一个field, 那么这个field不会被记录,这样就避免了写入不必要的数据 这使`message_data_s.data` 得以缩短 。然而当消息用于嵌套定义的时候依然需要padding + +- 'I': information message. + +``` +struct message_info_s { + struct message_header_s header; + uint8_t key_len; + char key[key_len]; + char value[header.msg_size-hdr_size-1-key_len] +}; +``` + +- `key` 是一个纯文本字符串, 只包含一个field，没有;结尾，例如 + `float[3] myvalues`. `value` 含有用`key`描述的数据。 +- 预定义的 information messages : + +![请输入图片描述](http://images.ncnynl.com/ros/2017/PX4-13.21-02.png) + +- `ver_sw_release`和`ver_os_release`的格式是: `0xAABBCCTT`, AA 是 major（主版本号）, BB 是 minor（次版本号）, CC 是 patch（补丁版本） and TT 是类型. 类型 定义如下: `>= 0`: development, `>= 64`: alpha version, `>= 128`: beta version, `>= 192`: RC version, `== 255`: release version. 例如 0x010402ff 转换成版本为 v1.4.2. +- This message can also be used in the Data section (this is however the preferred section). + - 'P': 参数消息. 和message_info_s格式一样. 如果一个参数在运行时实时改变, 那这个消息也可以用在数据部分(Data section). + +``` +数据类型限制为: `int32_t`, `float`. +``` + +- This section ends before the start of the first message_add_logged_s or message_logging_s message, whichever comes first. + +**数据部分（Data Section）** + +- **下列消息属于这一部分:** +- 'A': 订阅一个message，并且赋予它一个用于message_data_s的id. This must come before the first corresponding message_data_s. + +``` +struct message_add_logged_s { + struct message_header_s header; + uint8_t multi_id; + uint16_t msg_id; + char message_name[header.msg_size-hdr_size-3]; +}; +``` + +- `multi_id`: 相同的消息格式可以通过`multi_id`赋予多个实例。默认的第一个实例为0。 `msg_id`: 唯一的 id 用来匹配 `message_data_s` 数据.第一次用必须置0，然后增加(The first use must set this to 0, then increase it.) 不同的订阅必须使用不同的id,甚至在取消订阅之后也不能使用相同的id `message_name`: 要订阅的消息名称. 必须与`message_format_s` 中的一个定义相匹配. +- 'R': 取消订阅一个message,标记这个消息不再被记录 (当前没有使用). + +``` +struct message_remove_logged_s { + struct message_header_s header; + uint16_t msg_id; +}; +``` + +- 'D': 包含记录的数据. + +``` +struct message_data_s { + struct message_header_s header; + uint16_t msg_id; + uint8_t data[header.msg_size-hdr_size]; +}; +``` + +- `msg_id`: 被`message_add_logged_s`定义的 message。 `data` 包含被 `message_format_s`定义的 二进制消息. 关于padding特殊的处理机制查看上面. +- 'L': 记录的字符串消息, i.e. printf output. + +``` +struct message_logging_s { + struct message_header_s header; + uint8_t log_level; + uint64_t timestamp; + char message[header.msg_size-hdr_size-9] +}; +``` + +- `timestamp`:微秒为单位, `log_level`: 与 Linux kernel 一样: + +![请输入图片描述](http://images.ncnynl.com/ros/2017/PX4-13.21-03.png) + +- synchronization message so that a reader can recover from a corrupt message by search for the next sync message (not used currently). 'S': 同步消息，消息阅读器通过搜索下一个同步消息的方式从一个损坏的消息恢复。(当前未使用) + +``` +struct message_sync_s { + struct message_header_s header; + uint8_t sync_magic[8]; +}; +``` + +- `sync_magic`: 待定义(to be defined). +- 'O': 标记一个在以ms给定的时间段内的数据丢失 (丢失日志消息)。 比如设备不够快的时候就会发生消息丢失. + +``` +struct message_dropout_s { + struct message_header_s header; + uint16_t duration; +}; +``` + +- 'I': information message. See above. +- 'P': parameter message. See above. + +**Requirements for Parsers** + +- A valid ULog parser must fulfill the following requirements: + - Must ignore unknown messages (but it can print a warning). + - Parse future/unknown file format versions as well (but it can print a warning). + - Must refuse to parse a log which contains unknown incompatibility bits set (`incompat_flags` of `ulog_message_flag_bits_s` message), meaning the log contains breaking changes that the parser cannot handle. + - A parser must be able to correctly handle logs that end abruptly, in the middle of a message. The unfinished message should just be discarged. + - For appended data: a parser can assume the Data section exists, i.e. the offset points to a place after the Definitions section. +- Appended data must be treated as if it was part of the regular Data section. + +**Known Implementations** + +- PX4 Firmware: C++ + - [logger module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/logger) + - [replay module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/replay) + - [hardfault_log module](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/systemcmds/hardfault_log): append hardfault crash data. +- [pyulog](https://github.com/PX4/pyulog): python, ULog parser library with CLI scripts. +- [FlightPlot](https://github.com/PX4/FlightPlot): Java, log plotter. +- [MAVLink](https://github.com/mavlink/mavlink): Messages for ULog streaming via MAVLink (note that appending data is not supported, at least not for cut off messages). +- [QGroundControl](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol): C++, ULog streaming via MAVLink and minimal parsing for GeoTagging. +- [mavlink-router](https://github.com/01org/mavlink-router): C++, ULog streaming via MAVLink. +- [MAVGAnalysis](https://github.com/ecmnet/MAVGCL): Java, ULog streaming via MAVLink and parser for plotting and analysis. + +**File Format Version History** + +- **Changes in version 2** +- Addition of `ulog_message_info_multiple_header_s` and `ulog_message_flag_bits_s` messages and the ability to append data to a log. This is used to add crash data to an existing log. If data is appended to a log that is cut in the middle of a message, it cannot be parsed with version 1 parsers. Other than that forward and backward compatibility is given if parsers ignore unknown messages. + +该记录器能够记录任何包含所有字段的ORB主题。所有必要的内容都从.msg文件中生成，因此只需要指定主题名称。一个可选的间隔参数指定了某个主题的最大记录速率。一个主题的所有现有实例都会被记录。默认情况ulog会在飞机解锁之后开始记录,飞机锁定之后停止记录.. + +## logger + +源代码: [modules/logger](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules/logger) + +### 说明 + +系统日志，记录一组可配置的uORB主题和系统打印消息（`PX4_WARN`和`PX4_ERR`）到ULog文件。这些可用于系统和飞行性能评估，调整，再现和意外分析。 + +它支持2个后端： + +- 文件：将ULog文件写入文件系统（SD卡） +- MAVLink：通过MAVLink向客户端传输ULog数据（客户端必须支持此功能） + +两个后端可以同时启用和使用。 + +### 实现 + +实现使用两个线程： + +- 主线程以固定速率运行（如果以-p参数启动的话，则轮询主题），并检查数据更新 +- 写入线程，将数据写入文件 + +两个线程之间有一个可配置大小的写入缓存区。写入缓存应该足够大，以避免数据丢失。 + +### 示例 + +立即启动日志的典型用法 + +``` +logger start -e -t +``` + +如果已经在运行状态： + +``` +logger on +``` + +### 用法 + +``` +logger <命令> [参数...] + 命令: + start + [-m ] 后端模式 + 可选: file|mavlink|all, 缺省: all + [-e] 启动后立即开始记录，直到上锁(否则只在解锁后开始记录) + [-f] 记录直到关闭为止(包含 -e) + [-t] 使用日期/时间命名日志目录和文件 + [-r ] 记录速率，单位：Hz，值为0则不限速 + 缺省: 280 + [-b ] 记录缓存大小，单位：KiB + 缺省: 12 + [-q ] mavlink模式下uORB队列大小 + 缺省: 14 + [-p ] 轮询主题而不是以固定速率运行(记录速率和主题间隔将被忽略) + 可选: + + on 立即开始记录，覆盖解锁(日志系统必须在运行中) + + off 立即停止记录，覆盖锁定(日志系统必须在运行中) + + stop + + status 打印状态信息 +``` + diff --git a/msdk 御2 自主降落.md b/msdk 御2 自主降落.md new file mode 100644 index 0000000..09b446b --- /dev/null +++ b/msdk 御2 自主降落.md @@ -0,0 +1,8 @@ +# msdk 御2 自主降落 + +获取视频流并进行人脸识别(在iOS端实现的) https://github.com/zyphs21/VisionDetect + +msdk获取避障信息代码(有效值为0.3到5m不在这个范围的数据无效) 主要是下视避障计算的结果(障碍物的距离)https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/blob/master/Sample%20Code/app/src/main/java/com/dji/sdk/sample/demo/flightcontroller/FlightAssistantPushDataView.java + +msdk直播推流代码(推流延迟大概在1-3s) https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/blob/master/Sample%20Code/app/src/main/java/com/dji/sdk/sample/demo/camera/LiveStreamView.java +