# 第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案 ##　问题1：RTK丢失或者RTK由固定解变为浮动解 ### 问题造成影响 定位精度下降，影响高精度巡检的效果，甚至可能炸机，对于通道巡检之类的低精度巡检问题不是很大 ### 对应措施 高精度巡检建议直接返航回到对应机库，通道巡检可以继续执行任务。 ##　问题2：RTK（GPS）无法获取定位数据 ### 问题原因 * 人为干扰 * 特殊天气 * 巡检设备本身电磁辐射太强 * 第三方RTK模块电源不足 * 第三方RTK模块损坏 ### 问题造成影响 无法执行任何任务，还有很大可能炸机。 ### 对应措施 * 飞机悬停直到干扰结束或者没电。 * 飞机拔高到一定高度尝试摆脱干扰范围，不行的话，飞回返回原来高度。 * 飞机前后左右飞行（不安全，可能会撞到障碍物） * 飞机原地降落，可能会炸机，加上视觉识别可以降低一些炸机概率，不过单目相机做定位有点困难. * 飞行中记录飞机的所有数据，无GPS后根据记录的数据倒飞回起飞位置，由于没有GPS定位，只能靠加速度计导航会导致倒飞定位比较差，可能会炸机，而且实现起来比较麻烦 * 第三方RTK出问题，但是机载GPS正常的话可以执行返航． ##　问题3：机载电脑死机 ### 问题原因 * 代码问题 * 散热不行机载电脑过热 * OSDK本身有问题导致代码崩溃 * 程序太多,负载太大,OSDK设备性能跟不上 ### 问题造成影响 无法继续任务，此时如果遥控器已经断开，会飞机只能一直悬停． ### 可选措施 * 遥控器和飞机连接还未断开的情况下可以遥控器接管控制权,根据任务距离判断是否继续执行任务.超出遥控器范围直接返航. * 由开机模块断电重启OSDK设备,恢复任务(OSDK设备供电还是飞机供电，但是要走开机模块中转一下) ##　问题4：空中电池断电(只坏了一块) ### 问题原因 电池自身出问题了. ### 问题造成影响 飞机还能继续飞行但不建议继续任务. ### 可选措施 * 返航 ##　问题5：服务器(工控机)连接断开 ### 问题原因 * 服务器停机 * 工控机网络连接断开或者死机 * OSDK设备网络连接断开 ### 问题造成影响 可以继续执行任务,但可能无法完成降落. ### 可选措施 * 直接返航 * 继续执行任务到达机库上方执行降落前尝试连接机库WiFi在局域网内控制机库开库完成降落