## 需求描述

* 使用无人机或者其他设备搭载测量设备，统计电力杆塔上的绝缘子、横担等器具的数量器具的尺寸、数量。
* **横担要求测量误差小于5cm，绝缘子小于2cm**
* 测量距离10m 左右
* 一根杆塔的测量时间小于5分钟
* **当前的难点在绝缘子的测量。绝缘子使用激光雷达无法精确的被建模**
### 杆塔照片
**下图黄色框是绝缘子，红色框是横担**
![[Pasted image 20241108140342.png]]

**下图是一些不同的杆塔类型**
![[Pasted image 20241108144110.png]]


## 测试过的雷达
### 参数指标

| 指标     | [大疆L1](https://www.dji.com/cn/support/product/zenmuse-l1) | [大疆L2](https://enterprise.dji.com/cn/zenmuse-l2/specs) | [数字绿土X3](https://www.lidar360.com/archives/portfolio/liair-x3) | [富锐R2(当前使用)](https://free-optics.com/product/info/4) |
| ------ | --------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------ | -------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
| 测距精度   | 3 厘米@100 米                                                | 2cm@150m                                               | 3 厘米@100 米                                                     | 2cm                                                  |
| 系统精度   | 平面精度10cm@50m<br>高程精度5cm@50m                               | 平面精度:5厘米@150 米  <br>高程精度:4厘米@150 米                     |                                                                |                                                      |
| 测距随机误差 | 2cm                                                       |                                                        | 2cm                                                            | 1cm                                                  |
| 角分辨率   | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平)                                   |                                                        | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平)                                        | 0.1°（水平）                                             |

### 实测结果
![[Pasted image 20241108152104.png]]

## 当前使用方案
* 无人机挂载单线激光雷达，对杆塔进行三维重建后。测量点云。
* **当前横担在点云密度足够高的情况下测量误差在3~5cm**
* 绝缘子由于特征不突出，无法测量。
**点云重建效果**
![[Pasted image 20241108141440.png]]
## 无人机性能指标

| 指标     | 参数                          |
| ------ | --------------------------- |
| 定位精度   | 水平1cm ++1 ppm 垂直1.5cm+1 ppm |
| 最大挂载重量 | 1kg                         |
| 供电     | 13.6V ~17V / 4A             |
| 云台角度精度 | 0.1°                        |