# phenix mini 远程开发环境搭建 ## 虚拟局域网 官网[ZeroTier – Global Area Networking](https://www.zerotier.com/) Linux下载安装 ```sh curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash ``` 其他平台官网下载安装包安装 网络id 1c33c1ced015b57c Linux 使用如下命令添加 ```sh sudo zerotier-cli join 1c33c1ced015b57c ``` mac 打开软件后找到图标点击join network 输入网络ID 点击join即可，其他默认 windows类似操作 ![image-20210511184416883](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511184416883.png) 加入网络后需要管理员进行配置，可以私信通知管理员配置 ## VNC远程访问ubuntu 图形化界面 windows 推荐使用Mobaxterm 安装好之后点击session --vnc 输入IP和端口号即可 Mac 使用自带的屏幕共享 输入IP：端口号即可 之后输入密码就可以访问服务器的图形界面 ## 开发环境配置 访问gitlab 服务器找到flight control 项目下载代码 [项目 · 仪表板 · GitLab](http://192.168.195.106/) 解压modules.zip modules 文件夹移入.git 文件夹 .git 文件夹是隐藏文件，需要键盘按 ctrl + H 显示 也可以直接打开终端执行如下命令 ```shell git clone http://192.168.195.106/root/flight_control.git cd flight_control/ unzip modules.zip cp -r modules .git/ ``` 编辑.profile 文件 打开终端输入如下命令(rst为用户名自行替换) ``` vi /home/rst/.profile ``` 在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换） ```shell export PATH=/etc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH ``` 保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效终端执行如下命令 ```sh source .profile ``` 之后使用cd进入到flight_control文件夹即可编译 编译命令 ```cmake make px4fmu-v4_default ``` ## vs code远程开发 #### 远程插件配置 安装插件 Remote Development重启vs code 按图示顺序点击+号 ![截屏2021-05-11 下午6.08.21](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.08.21.png) 按照这个格式： ssh 用户名@服务器IP -A 输入 例子 ssh wujinhui@192.168.195.106 -A ![image-20210511180052204](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180052204.png) 选择第一个默认地方保存即可 ![image-20210511180312646](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180312646.png) 也可以点击设置按钮选择配置文件进入详细配置，这个一般不需要进行配置 Host 名称 Host name 服务器IP User 用户名 Port 端口号 默认22 ![image-20210511181303382](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511181303382.png) 点击如图图标新建窗口 ![截屏2021-05-11 下午6.29.20](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.29.20.png) 选择继续 ![image-20210511180506265](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180506265.png) 输入密码 ![image-20210511180621756](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180621756.png) 登录进入之后就可以本地使用vs code一样进行操作了 #### 代码编译 打开终端，也可以使用快捷键打开，不同平台不太一样，自行搜索 ![image-20210512154537012](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210512154537012.png) 输入编译命令 ```makefile make px4fmu-v4_default ``` 等待编译完成即可 编译完成的文件需要通过sftp 下载到本地，编译生成的固件路径 /build/px4fmu-v4_default/px4fmu-v4_default.px4 windows 个人推荐 [MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)](https://mobaxterm.mobatek.net/) Mac个人推荐 [electerm/electerm: 📻Terminal/ssh/sftp client(linux, mac, win) (github.com)](https://github.com/electerm/electerm) 下载到本地之后使用QGC把固件写入飞控当中