update

.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+.obsidian/

C++/C++ 标准库常用头文件.md

@@ -0,0 +1,206 @@
+
+C++标准库提供了丰富的头文件，用于包含各种功能和数据结构。以下是一些常用的C++标准库头文件及其主要作用：
+
+1. **iostream**：输入和输出流操作，包括`cin`、`cout`、`cerr`、`clog`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <iostream>`
+    
+2. **iomanip**：输入输出流格式化操作，如`setw`、`setprecision`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <iomanip>`
+    
+3. **fstream**：文件输入和输出流操作，用于文件的读写。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <fstream>`
+    
+4. **string**：字符串操作，提供了丰富的字符串处理函数和类。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <string>`
+    
+5. **vector**：动态数组，提供了可变大小的数组容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <vector>`
+    
+6. **list**：双向链表容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <list>`
+    
+7. **deque**：双端队列容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <deque>`
+    
+8. **queue**：队列容器，通常基于deque实现。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <queue>`
+    
+9. **stack**：栈容器，通常基于deque实现。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <stack>`
+    
+10. **map**：关联容器，实现键-值对的有序映射。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <map>`
+    
+11. **set**：关联容器，实现有序集合。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <set>`
+    
+12. **algorithm**：提供了各种常见算法，如排序、查找等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <algorithm>`
+    
+13. **numeric**：数值算法，提供了一些对数值进行操作的函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <numeric>`
+    
+14. **cmath**：数学函数库，提供了数学运算函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cmath>`
+    
+15. **ctime**：时间和日期操作，提供了与时间相关的函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <ctime>`
+    
+16. **cstdlib**：通用工具函数，提供了一些通用的功能，如`atoi`、`rand`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cstdlib>`
+    
+17. **cassert**：断言，用于在程序中插入调试断言。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cassert>`C++标准库提供了丰富的头文件，用于包含各种功能和数据结构。以下是一些常用的C++标准库头文件及其主要作用：
+
+1. **iostream**：输入和输出流操作，包括`cin`、`cout`、`cerr`、`clog`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <iostream>`
+    
+2. **iomanip**：输入输出流格式化操作，如`setw`、`setprecision`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <iomanip>`
+    
+3. **fstream**：文件输入和输出流操作，用于文件的读写。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <fstream>`
+    
+4. **string**：字符串操作，提供了丰富的字符串处理函数和类。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <string>`
+    
+5. **vector**：动态数组，提供了可变大小的数组容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <vector>`
+    
+6. **list**：双向链表容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <list>`
+    
+7. **deque**：双端队列容器。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <deque>`
+    
+8. **queue**：队列容器，通常基于deque实现。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <queue>`
+    
+9. **stack**：栈容器，通常基于deque实现。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <stack>`
+    
+10. **map**：关联容器，实现键-值对的有序映射。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <map>`
+    
+11. **set**：关联容器，实现有序集合。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <set>`
+    
+12. **algorithm**：提供了各种常见算法，如排序、查找等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <algorithm>`
+    
+13. **numeric**：数值算法，提供了一些对数值进行操作的函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <numeric>`
+    
+14. **cmath**：数学函数库，提供了数学运算函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cmath>`
+    
+15. **ctime**：时间和日期操作，提供了与时间相关的函数。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <ctime>`
+    
+16. **cstdlib**：通用工具函数，提供了一些通用的功能，如`atoi`、`rand`等。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cstdlib>`
+    
+17. **cassert**：断言，用于在程序中插入调试断言。
+    
+    cppCopy code
+    
+    `#include <cassert>`

C++/clang-format.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+clang-format -style=可选格式名 -dump-config > .clang-format
+
+
+LLVM A style complying with the LLVM coding standards
+Google A style complying with Google’s C++ style guide
+Chromium A style complying with Chromium’s style guide
+Mozilla A style complying with Mozilla’s style guide
+WebKit A style complying with WebKit’s style guide
+Microsoft A style complying with Microsoft’s style guide
+GNU A style complying with the GNU coding standards
+
+ColumnLimit:     160   限制每行最大160列

C++/cmake 集成PROJ.md

@@ -0,0 +1,18 @@
+
+```sh
+git clone 
+mkdir build && cd build
+cmake ..
+make -j
+sudo make install
+
+```
+
+
+```cmake
+
+find_package(PROJ REQUIRED CONFIG)
+include_directories(${PROJ_INCLUDE_DIRS})
+target_link_libraries(MyApp ${PROJ_LIBRARIES} )
+target_link_libraries(MyApp PRIVATE PROJ::proj)
+```

C++/cmake.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+
+## message
+
+```cmake
+# **_mode_** 的值包括 **FATAL_ERROR**、**WARNING**、**AUTHOR_WARNING**、**STATUS**、**VERBOSE**等。我主要使用其中的 2 个——**FATAL_ERROR**、**STATUS**。
+
+# **FATAL_ERROR**：产生 CMake Error，**会停止编译系统的构建过程**；
+
+# **STATUS**：最常用的命令，常用于查看变量值，类似于编程语言中的 DEBUG 级别信息。
+
+message(STATUS "result:${RET}")
+```

docker.md

@@ -1,7 +0,0 @@
-## 容器开机自启
-
-```
-docker ps -qa 
-docker  update --restart=always 容器ID/容器名
-docker  update --restart=always 56f0b18af626
-```

linux/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Linux（Ubuntu个人常用软件安装）
+
 
 #### Qv2ray
 
@@ -95,7 +95,6 @@ sudo update-alternatives --config gcc
 
 
 #### pyenv  install  报错解决
-```
 
 ```bash
 sudo apt update
@@ -118,5 +117,3 @@ sudo apt install \
     xz-utils \
     zlib1g-dev
 ```
-
-```

linux/Ubuntu16 build and install python3.8.md

@@ -12,8 +12,9 @@ sudo find / -name "libssl.so.1.1"
 
 sudo echo "libssl path" > /etc/id.so.conf
 sudo ldconfig
-openssl 
+openssl version
 
+sudo echo "/usr/local/lib/libssl.so.1.1" > /etc/id.so.conf
 
 ```
 
@@ -21,7 +22,7 @@ openssl
 ```bash
 sudo apt update
 sudo apt install build-essential zlib1g-dev libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev libsqlite3-dev wget libbz2-dev
-wget https://www.python.org/ftp/python/3.8.9/Python-3.8.9.tgz
+wget https://mirrors.huaweicloud.com/python/3.8.9/Python-3.8.9.tgz
 tar -xf Python-3.8.9.tgz
 cd Python-3.8.9
 ./configure --enable-optimizations

linux/docker.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+**容器开机自启**
+
+```
+docker ps -qa 
+docker  update --restart=always 容器ID/容器名
+docker  update --restart=always 56f0b18af626
+```
+
+**设置网络代理**
+
+```sh
+sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
+sudo touch /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf
+[Service]  
+Environment="HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890/"  
+Environment="HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890/"
+```

linux/ffmpeg 常用指令.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+
+### 低延迟拉流播放
+```bash
+ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -i "rtmp://120.26.0.57:1935/live/osdk_"
+```
+### 拉流保存
+```bash
+ffmpeg -i "rtmp://120.26.0.57:1935/live/osdk_" -c copy lynxi_ai.mp4
+```
+### 视频截取
+``` bash
+# 00:00:30 开始时间，20 截取长度
+ffmpeg -ss 00:00:30 -i example.mp4 -t 20 -c copy output.mp4
+```
+
+### 视频抽帧
+
+```sh
+# i input_video.mp4：指定输入视频文件。
+# -vf "fps=1"：使用视频过滤器 (vf)，以 1 帧每秒的速率抽取帧。
+# output_%04d.png：输出文件名格式，`%04d` 会生成四位数字的序号，例如 output_0001.png
+ffmpeg -i input_video.mp4 -vf "fps=1" output_%04d.png
+```

linux/i2c.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+
+```sh
+i2cdump -f -y 1 0x51
+i2cdetect -y 1
+i2cdetect -l
+
+sudo hwclock --systohc
+date -s 10:08:08
+```

linux/linux 自动加载ko驱动.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+
+要在Ubuntu 20上实现开机自动加载内核模块（.ko驱动），可以按照以下步骤进行操作：
+
+1. 确保你已经编译好了你的内核模块，并且拥有一个.ko文件。
+
+2. 打开终端，使用以下命令将.ko文件复制到/lib/modules/<kernel_version>/目录下，其中<kernel_version>是你当前正在使用的内核版本号：
+
+   ```
+   sudo cp your_module.ko /lib/modules/$(uname -r)/
+   ```
+
+3. 运行以下命令，将你的模块的信息添加到modules.dep文件中：
+
+   ```
+   sudo depmod
+   ```
+
+4. 创建一个新的文件，以在系统启动时加载模块。在终端中运行以下命令：
+
+   ```
+   sudo nano /etc/modules-load.d/<your_module>.conf
+   ```
+
+   这里的<your_module>是你想要加载的模块的名称。
+
+5. 在打开的文件中，输入你的模块的名称，保存并关闭文件。
+
+6. 重启你的系统。你的模块应该会在启动时自动加载。
+
+这样，你的.ko驱动模块应该会在Ubuntu 20的启动时自动加载。请确保你的模块编译正确，并且与你的内核版本兼容。如果你的模块依赖其他模块，你也需要确保这些模块已正确加载。

linux/linux常用指令.md

@@ -1,5 +1,3 @@
-# linux 常用指令
-
 ### 基础指令
 
 #### 查找并杀死进程
@@ -42,10 +40,10 @@ ssh-keygen -t rsa -C "yewuya0206@gmail.com"             #生成密钥
 #### 设置代理
 
 ```sh
+git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890
 git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7890
-git config --global https.proxy https://127.0.0.1:7890
-git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:7890' 
-git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:7890'
+git config --global http.proxy 'http://192.168.110.159:7980' 
+git config --global https.proxy 'http://192.168.110.159:7980'
 ```
 
 #### 修改已提交的commit
@@ -87,3 +85,35 @@ curl -d "zoom=1" "http://192.168.5.14/api/v1/zoom"
 stty -F /dev/ttySWK0 speed 115200    设置串口波特率
 cat /dey/ttyUSB0   查看串口输出
 ```
+#### 设置串口登录
+``` sh
+sudo systemctl enable serial-getty@ttyS0.service
+sudo systemctl start serial-getty@ttyS0.service
+```
+#### ubuntu 20 配置静态IP
+
+
+```yaml
+
+network:
+  version: 2
+  renderer: NetworkManager
+  ethernets:
+    eth0:   # 网卡名称
+      dhcp4: no     # 关闭dhcp
+      dhcp6: no
+      addresses: [192.168.110.12/24]  # 静态ip
+      gateway4: 192.168.110.1    # 网关
+      nameservers:
+        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114] #dns
+
+```
+
+## 串口操作
+
+### 配置串口登录
+
+```sh
+sudo systemctl enable serial-getty@ttyS0.service
+sudo systemctl start serial-getty@ttyS0.service
+```

linux/nvidia jetson 部署torch和torchvision.md

@@ -0,0 +1,35 @@
+## 当前部署环境
+Jetpack 4.6
+Python 3.6.9
+cuda 10.2
+
+## 安装版本
+torch 1.8.0 
+torchvision 0.9.0
+
+## 部署步骤
+
+### 资源下载
+参考链接
+https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048
+### 实际操作
+
+```sh
+sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
+sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
+
+pip3 install -U pip -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/  # 换源
+pip3 config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
+
+pip3 install Cython scipy uff protobuf tqdm Pillow numpy==1.19.4 seaborn==0.9.1 
+pip3 install -U scipy
+pip3 install torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl   # 安装torch
+cd torchvision  # 编译安装torchvision
+export BUILD_VERSION=0.9.0
+python3 setup.py install --user    
+mkdir  ~/.config/Ultralytics/  # 安装字体
+cp yolov5-6.1/fonts/* ~/.config/Ultralytics/    
+
+cd yolov5-6.1/  # 测试
+python3 detect_rectify.py
+```

linux/opencv opencv-contrib build.md

@@ -0,0 +1,26 @@
+ 
+ ```bash
+mkdir opencv_build
+cd opencv_build
+wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.3.zip
+wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.5.3.zip
+unzip opencv.zip
+unzip opencv_contrib.zip
+mkdir build
+cd build
+cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules/aruco/ ../opencv-4.5.3
+make -j
+sudo make install
+sudo ldconfig
+
+```
+
+
+
+cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF   -DBUILD_TESTS=OFF   -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules/aruco/    ../opencv-4.5.3/
+ 
+ 
+
+
+
+

linux/opencv 编译打包为静态库.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+
+
+```bash 
+
+mkdir opencv_build
+cd opencv_build
+wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.8.1.zip
+wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.8.1.zip
+uzip opencv.zip
+uzip opencv_contrib.zip
+mkdir build && cd build
+
+cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.8.1/modules/aruco ../opencv-4.8.1/
+make -j4
+make install DESTDIR=./install
+
+```

linux/切换cmake和gcc版本.md

@@ -34,6 +34,10 @@ export PATH=$CMAKE_HOME:$PATH
 
 ```shell
 sudo apt-get install -y gcc-7 g++-7
+sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test  
+sudo apt update
+sudo apt-get install gcc-11
+sudo apt-get install g++-11
 ```
 
 查看已安装的版本
@@ -48,6 +52,13 @@ ls /usr/bin/gcc*
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 10 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7
 sudo update-alternatives --config gcc
+
+
+
+
+sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 70
+sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 70
+
 ```
 ## clang
 ### 安装

nvidia jetson 常见问题.md

@@ -0,0 +1,15 @@
+## jtop 无法启动
+### 问题报错信息
+```sh
+nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo jtop
+[sudo] password for nvidia:
+Skip for setup.py
+The jtop.service is not active. Please run:
+sudo systemctl restart jtop.service
+```
+### 解决方案
+
+```sh 
+sudo pip3 install --force-reinstall -U smbus2
+sudo pip3 install --force-reinstall -U distro
+```

yewuyatencent

@@ -1,27 +0,0 @@
------BEGIN RSA PRIVATE KEY-----
-MIIEogIBAAKCAQEAlHPNVmnSIDJjDiu7SfVy2pZty/hyGufTTtxPKGX25xtAT+XH
-/NbwvoaRfh+Qt2hwkwwaAsmaCHX0M0IdcCPU/+PRjpBF0tvXpYpZE/XoQgs9imvh
-mH0LFv2oMk6R5YJYGqrqTYzHh1mq/wyCbkgdC09JnXQsoIG0EfsTH/9amplKFrM5
-b0amMS5dn1N47aTvhiMXL3BEOfmLwMrvHg6Q6ZhLF3mGkiv13n5PCx3ygw/a0qg/
-JmFoc3z14kjj5ZZPNgy6ehBvnE+9eiGqAE77w2alLABLcqtX0IMJGP9NFG1VhFQP
-2T2sxwIoTKFRZRxpTtRO7akamLye6MShROXwIwIDAQABAoIBABQUFZG6flEcf4lL
-IOm/6Ojnr7IGyGgbMtlXst0j7WEUrn4f9gychbM/QC5u1oP3/EHnQR1fZxX93imQ
-p6qjLgvuJEnD+a2rTl91dtbcS62jF4/BR6H4R6e0ZytmtRT1rDTvKQGUKOiFmDsm
-1f1Ug5kkADDrpZ2P7WsBKnUJdJe0LxHPkAxA64yZNFd1GYh3hACXhxvnlBWMDo3P
-NU84k/i//txD9W3RfE0I+9xOdHfM6iyj8WmqjvMhDxlKiWYNfa2QN/DeNGVAUTbY
-RkVRetUQMmTB4YIvYk8gqhKYSV7jTCDx2asws9q6aGPFic6tFFerhlXaKlyvBoYO
-6QihlwECgYEAtVdLceMhCGL9FcRyqmm/ZARGpgf4dQcYMWF1aK94Z3yVJ/pYIzBz
-fFPqZxNCirJwviE0ZoG4LQbRTEkU2HHmNrC7JWS1VWiXtjOlWasvjBH5HB2akSn3
-u4a2Cf+cNGeSYC9pgWO2xOaOMwJLfUccMA6jSXGtzJJY1MxKml8YKucCgYEA0ZIo
-4YuoKeQ8WAJYdd0M7MZhTXlL6Si1zDmBy8qasMfuH4ZoCiVy3lIMt8H0zF7oEN1n
-41clSVqmDZLq9MrTG2+pOKId9DXkqjAH8w8fbpR1o0CkZDeUDu44Zg1N9OMEOoX0
-4MwZ4RPLqnvW0pv0Hzx/oo5zcWiLb9sqHGX1hWUCgYBASpG579+vPIEj7YEFv/YV
-/JoblSnWO8ys/TOGCOf0MKwk/1GuMChRhOLO5nop+DeWgOk2CnmEpS0hEavtTPxk
-mWXQTRMpE6rt8wOFdfamf1zFRg2dt7ZX6tuxUclMnwe7SDPsprCOwHrbxM2EvehV
-dWsYx8/pfl02HLO6ZUqJMwKBgCPHlW00f8hvLBJGjD3LOKqwD+q/O8OZ7LfqVYuq
-kpB+AdymANtCm4LzdTJmTdoalfpTIqqAtV/5twH4RF74xeQYQ0bk/sIz9U9NFf5c
-ZZxmglMV9Tsa9g86gqyBtv6JR66KMk2y6vQvggUgUYPxllNC6/Of6HvDQpMdUuo4
-Shu1AoGAdYm+ARno5+L66QigS/WM6CYQ9OEMPmxhixN3zbcVhxrfOYDEHEa+KYgq
-d1lxEN2huZeNSx52zXR9Txk12vLVgvdivRnrOCsKU7uL3OUuctZ2nseR2Si3vzMO
-JD2qu6pwBUjmP83EqcGIuoYk2P7S7p+fIExzZ2YmCRHhH7z5C1s=
------END RSA PRIVATE KEY-----

内网服务.md

@@ -0,0 +1,18 @@
+## truenas
+
+| 服务名称              |                   地址 |   账号   | 密码                     |
+| :---------------- | -------------------: | :----: | ---------------------- |
+| Portainer         |  192.168.31.195:9000 | admin  | wujinhui@0206          |
+| jellyin           | 192.168.31.195:30013 | yewuya | wujinhui               |
+| TinyMideaManageer | 192.168.31.195:30057 |        | wujinhui               |
+| qbittorrent       | 192.168.31.195:18081 | admin  | wujinhui               |
+| Transmission      | 192.168.31.195:30096 |        |                        |
+| moviePilot        |  192.168.31.195:3000 | admin  | 2GggqFaJKOVulIDuAJxOzw |
+##  desktop computer hyper V ubuntu24
+
+| 服务名称            |                   地址 |          账号          | 密码              |
+| :-------------- | -------------------: | :------------------: | --------------- |
+| immich          |  192.168.31.233:2283 | yewuya0206@gmail.com | wujinhui        |
+| beancount-trans | 192.168.31.233:38001 |        admin         | 123456          |
+| Portainer       |  192.168.31.233:9443 |        admin         | wujinhui@0206   |
+| gitea           |  192.168.31.233:3000 |        yewuya        | vYpDz85edb4FJZy |

学习/卡尔曼滤波.md

@@ -0,0 +1,50 @@
+已知四旋翼无人机如下条件  
+1，GPS位置5hz频率刷新  
+2，机体坐标系下xyz轴速度50hz频率刷新  
+3，机体坐标系下xyz轴加速度50hz频率刷新  
+4，无人机的姿态四元数50hz频率刷新
+要求考虑姿态四元数对速度和加速度在全局坐标系中的影响，并使用卡尔曼滤波器作为融合算法，如何调整下面代码
+```
+t_gps = 0:0.2:10; % 5Hz GPS时间向量  
+t_imu = 0:0.02:10; % 50Hz IMU时间向量（速度和加速度）
+% 假设数据已经准备好，并且已经加载到MATLAB中
+gpsData = [t_gps, gps_x, gps_y, gps_z];
+imuData = [t_imu, imu_vx, imu_vy, imu_vz, imu_ax, imu_ay, imu_az];
+quaternionsData[t_imu, w, x, y, z];
+% 初始化位置
+predicted_positions = zeros(length(t_imu), 3);
+
+% 假设初始位置为第一个GPS读数
+predicted_positions(1, :) = gpsData(1, 2:4);
+
+% 对速度和加速度进行积分以估计位置
+for i = 2:length(t_imu)
+    dt = t_imu(i) - t_imu(i - 1);
+    vel = imuData(i - 1, 2:4);
+    acc = imuData(i - 1, 5:7);
+    
+    % 前向欧拉积分来更新速度
+    new_vel = vel + acc * dt;
+    
+    % 更新位置
+    predicted_positions(i, :) = predicted_positions(i - 1, :) + new_vel * dt;
+    
+    % 如果当前时间是GPS更新时间，则进行调整
+    if ismember(t_imu(i), t_gps)
+        gps_index = find(t_gps == t_imu(i));
+        actual_position = gpsData(gps_index, 2:4);
+        % 这里可以添加一个融合算法来调整位置，例如简单的取平均
+        predicted_positions(i, :) = (predicted_positions(i, :) + actual_position) / 2;
+    end
+end
+
+% 绘制结果
+figure;
+plot3(gpsData(:,2), gpsData(:,3), gpsData(:,4), 'r.');
+hold on;
+plot3(predicted_positions(:,1), predicted_positions(:,2), predicted_positions(:,3), 'b-');
+legend('Actual GPS', 'Predicted Position');
+xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z');
+title('GPS Position Estimation');
+grid on;
+```

工作/艾航/20230906事故分析.md

@@ -0,0 +1,15 @@
+
+任务ID 5032  
+自检成功，task_run 执行成功，但是没响应，任务执行接口也没有调。导致一直没关库
+
+任务执行完成返航，没调任务结束接口，所以还可以正常接收远程控制指令 
+
+由于没走任务结束流程，飞机未收到降落请求，飞机悬停在机库上方20米高度 等待5分钟超时
+超时时间未到之前，远程控制发送了一键返航指令。飞机开始降落，初步判断由于app 推流打开导致崩溃重启。
+
+重启之后之前的大部分状态都丢失了，还是可以接收远程控制指令，一系列操作之后远程控制恢复任务，由于本地有5020的未执行完成的任务数据，恢复了5020的任务。
+
+5020执行过程中远程控制，返航降落都正常。在视觉降落过程中由于未考虑到凌晨的情况，夜航灯没开，降落超时，前往备降点。由于执行了太多操作，电量不足，最后强制降落在了机库旁边，未能正常前往备降点。
+
+
+

工作/艾航/Ubuntu20 ROS安装使用.md

@@ -0,0 +1,54 @@
+
+## 安装
+
+```bash
+sudo echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
+sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
+sudo apt update
+sudo apt install ros-noetic-desktop
+sudo apt install ros-noetic-sensor-msgs
+sudo apt install libusb-1.0-0-dev
+sudo apt install libsdl2-dev
+sudo apt install ffmpeg
+sudo apt install libcurlpp-dev
+#include
+echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+
+```
+## 编译
+
+```bash
+mkdir -p catkin_ws/src   #创建工作空间
+mv rospkg  catkin_ws/src/  # 将ros包移动到工作空间中
+catkin_make    # 编译
+```
+## 运行
+
+需要开启三个终端
+#### 终端1
+```bash
+roscore  # 启动ros核心节点
+```
+#### 终端2
+```bash
+cd catkin_ws
+source devel/setup.sh # 使环境生效
+rosrun rospkg_name 执行文件    # rospkg_name 是包名 执行文件是cmake中的执行文件名称
+```
+
+#### 终端3
+```bash
+cd catkin_ws
+source devel/setup.sh # 使环境生效
+rosbag play bag.bag   # 发送ros消息
+```
+
+
+
+```
+
+/usr/include/aarch64-linux-gnu
+/usr/lib/aarch64-linux-gnu/
+
+```

工作/艾航/linux openvpn 配置.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+```sh
+sudo cp yourfile.ovpn /etc/openvpn/yourfile.conf
+sudo systemctl enable openvpn@yourfile
+```

工作/艾航/opencv aruco 目标检测.md

@@ -5,5 +5,3 @@
 ![image-20210630103122631](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210630103122631.png)
 
 ![image-20210630103210404](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210630103210404.png)
-
-262mm

工作/艾航/osdk 环境配置.md

@@ -11,20 +11,11 @@ SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
 
 sudo usermod -a -G dialout $USER
 
-
-
-
 echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
 
 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
 echo "SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"" >> /etc/udev/rules.d/DJIDevice.rules
-
-
-
-
-
-
 ```
 
 
@@ -123,7 +114,7 @@ fsck -y /dev/sda1     # /dev/sda1 要修复的硬盘路径
 
 ```shell
 sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart   #安装依赖
-rosrun robot_upstart install dji_osdk_ros/launch/dji_vehicle_node.launch   #设置ros服务
+rosrun robot_upstart install ah_psdk_ros/launch/main.launch   #设置ros服务
 sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start dji  #启动ros 服务
 rosrun robot_upstart uninstall dji  #删除开机自启服务
 

工作/艾航/rk3568开发问题.md

@@ -0,0 +1,36 @@
+
+## 设备环境
+
+系统Ubuntu20.04  Linux 内核 5.10.198
+只使用了核心板的uart 和两个网口。其他都用不到。
+调整了dts 文件。关闭了一些不需要用的设备，然后重新编译固件用厂家提供的工具刷入。
+
+## 开发板
+
+现在在开发板上是网口串口都正常的。
+## 自制底板
+
+### 网口
+网口正常识别，使用netplan 配置静态IP 成功，但是使用网口和另一个设备直连无法ping通设备，两个设备都在同一个网段。
+
+```yaml
+network:
+  version: 2
+  renderer: NetworkManager
+  ethernets:
+    eth0:   # 网卡名称
+      dhcp4: no     # 关闭dhcp
+      dhcp6: no
+      addresses: [192.168.110.12/24]  # 静态ip
+      gateway4: 192.168.110.1    # 网关
+      nameservers:
+        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114] #dns
+
+```
+### uart
+
+整体上应该通了，但是和其他设备使用高波特率（921600）通信时不稳定。会报错
+```log
+tyS3: Frame error! 
+ttyS3: maybe rx pin is low or baudrate is not correct!
+```

工作/艾航/在做项目.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+| 项目编号     | 项目名称                     |
+| -------- | ------------------------ |
+| AHXM0202 | (2023年)研发项目-星基RTK无人机适配研发 |
+| AHXM0001 | (2024年)研发项目-激光雷达项目       |

工作/艾航/大疆机库/大疆机库使用指北.md

@@ -0,0 +1,79 @@
+* 用数据线连接机库和遥控器进行配置。按照遥控器上的操作指引操作（接领航选择第三方服务，不要使选司空） 
+* 空旷的无遮挡的地方进行机库位置标定，环境条件满足的情况下一直无法定位要检测下电离层活跃情况，需要等到电离层平静期重新标定，一般早上和傍晚都是比较平静的。
+* 机库备降点设置
+* 确保机库和无人机对频，再遥控器切到B控，遥控器和无人机对频（可选）
+* 机库要接220V市电，只有机库自身UPS是无法执行任务的
+* 下任务之前要关库、断开遥控器和机库的数据线连接、关闭配电柜门
+
+第三方服务配置截图，下图是领航测试服的，正式服或者以后其他独立部署的服务地址需要联系研发
+![[Screenshot_20240425-101537[1].png]]
+
+
+
+```json 
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "ota_create",
+  "data": {
+    "devices": [
+      {
+        "file_name": "M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
+        "file_size": 407771084,
+        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 3,
+        "md5": "8103298f6a525409f072349332740b05",
+        "product_version": "10.01.16.04",
+        "sn": "1581F6Q8D242U00CKHC0"
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+
+```json
+{
+  "bid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "data": {
+    "devices": [
+      
+    ]
+  },
+  "tid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "timestamp": 1723459212599,
+  "method": "ota_create"
+}
+```
+
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "ota_create",
+  "data": {
+    "devices": [
+      {
+        "file_name": "M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
+        "file_size": 407771084,
+        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 3,
+        "md5": "8103298f6a525409f072349332740b05",
+        "product_version": "10.01.16.04",
+        "sn": "1581F6Q83245600BE086"
+      },
+      {
+        "file_name": "DOCK2_10.01.16.04_pro.zip",
+        "file_size": 485804702,
+        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/DOCK2_10.01.16.04_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 3,
+        "md5": "64a085646fdc597e5edb750e79ff8d80",
+        "product_version": "10.01.16.04",
+        "sn": "7CTDM1D00B50B2"
+      }
+    ]
+  }
+}
+```

工作/艾航/大疆机库/大疆机库统计.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+
+| 名称         |          机库序列号 |        无人机序列号        | 位置  |
+| :--------- | -------------: | :------------------: | --- |
+| 青山玫瑰园      | 7CTDM6L00B8337 | 1581F6Q8D246J00G40BR | 临安  |
+| 锦北中队       | 7CTDM6L00BFW4H | 1581F6Q8D246J00G2ZJP | 临安  |
+| 森林湖中队      | 7CTDM6800BX03S | 1581F6Q8D246J00GG8PZ | 临安  |
+| 湖光山社       | 7CTDM6F00BPE12 | 1581F6Q8D246J00G94M4 | 临安  |
+| 青山社区卫生服务中心 | 7CTDM6L00BLEDX | 1581F6Q8D246J00GVTBK | 临安  |
+| 执法中心       | 7CTDM1D00B50B2 | 1581F6Q83245600BE086 | 宁波  |
+| 新碶         | 7CTDM1D00B2YK6 | 1581F6Q8D242U00CKHC0 | 宁波  |
+| 高塘         | 7CTDM1L00B1N1P | 1581F6Q8D242U00CQ97P | 宁波  |
+| 米兰         | 7CTDM1D00BPZWQ | 1581F6Q8D242S00CPTP4 | 宁波  |
+| 测试         | 7CTDM3800BC412 | 1581F6Q8D244100C7KNP | 楼顶  |
+| 云翔政务       | 7CTDM6M00B2GU1 | 1581F6Q8D245M00EJ082 | 台州  |
+| 中岩数字       | 7CTDM5900B6PN2 | 1581F6Q8D245R00G2B24 | 台州  |
+| 宁波珞珈       | 7CTDM3500BQ9D9 | 1581F6Q8D244M00CUT94 | 下沙  |
+

工作/艾航/大疆机库/大疆机库远程操作指令.md

@@ -0,0 +1,143 @@
+夜无涯
+## 连接mqtt 服务器
+### 下载mqtt客户端软件
+https://github.com/thomasnordquist/MQTT-Explorer/releases/download/v0.4.0-beta.6/MQTT-Explorer-Setup-0.4.0-beta.6.exe
+使用上面链接下载并安装，如果发现速度过慢，可以找我发你下载好的安装包
+### 配置参数连接服务器
+按图示顺序操作，参数保持一致
+
+![[Pasted image 20240518090635.png]]
+## 控制指令发送
+### 机库指令topic  确认
+**高塘机库**
+```sh
+thing/product/7CTDM1L00B1N1P/services
+```
+其中7CTDM1L00B1N1P是高塘机库的序列号，如果需要控制其他机库，需要修改机库序列号为其他机库的序列号。
+### 消息发送
+![[Pasted image 20240518084818.png]]
+按照图示操作，填入topic 和消息内容之后点击发送即可。
+推流画质调整，直接发送相应指令即可，不需要进入远程调试模式
+无人机开关机 消息发送顺序。
+具体消息内容看最后部分
+1 打开远程调试模式  
+2 等待两秒  
+3 无人机开机
+4 等机库状态变成在线
+5 无人机关机 
+6 关闭远程模式
+### 消息内容
+
+**打开远程调试模式**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "debug_mode_open",
+  "data": null
+}
+```
+**无人机开机**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "drone_open",
+  "data": null
+}
+```
+**无人机关机**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "drone_close",
+  "data": null
+}
+```
+**关闭远程模式**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "debug_mode_close",
+  "data": null
+}
+```
+**打开增强图传**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "sdr_workmode_switch",
+  "data": {
+    "link_workmode": 1
+  }
+}
+```
+**机库重启**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "device_reboot",
+  "data": null
+}
+```
+### 升级固件
+
+
+```json 
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "ota_create",
+  "data": {
+    "devices": [
+      {
+        "file_name": "M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
+        "file_size": 407771084,
+        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 2,
+        "md5": "568dafc36d5403b578f9241c5e118a45",
+        "product_version": "10.01.1607",
+        "sn": "1581F6Q8D242U00CQ97P"
+      },
+      {
+        "file_name": "DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
+        "file_size": 485806750,
+        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 2,
+        "md5": "ad116e1251f565b61c7553efb0e61cae",
+        "product_version": "10.01.1607",
+        "sn": "7CTDM1L00B1N1P"
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+### 推流画质更改
+推流画质更改不需要打开远程调试模式。
+**内容**
+*其中7CTDM6F00BPE12 是机库序列号需要根据机库替换*
+1 是最低画质  4是最高画质
+```json
+{
+  "data": {
+    "video_quality": 1,
+    "video_id": "7CTDM6F00BPE12/165-0-7/normal-0"
+  },
+  "method": "live_set_quality",
+  "tid": "43c16d7d-de77-445b-9f0f-000b1d0e9d53",
+  "bid": "7b0e2914-040b-4bb7-a9a7-9d6c36448ecc",
+  "timestamp": 1724113520310
+}
+```

工作/艾航/无人机喊话器mqtt对接.md

@@ -0,0 +1,116 @@
+### mqtt 基础配置
+
+| 配置项        | 内容                                   | 备注               |
+| ---------- | ------------------------------------ | ---------------- |
+| mqtt 服务器地址 | mqtt.aihang.cn:1883                  |                  |
+| username   | ahmqtt                               |                  |
+| 指令发送topic  | /ah/uav/${deviceId}/command/         | deviceId 为无人机序列号 |
+| 指令响应topic  | /ah/uav/${deviceId}/commandResponse/ | deviceId 为无人机序列号 |
+## 指令发送内容
+
+| 字段名        | 字段值介绍                | 字段类型    | 是否必填   |
+| ---------- | -------------------- | ------- | ------ |
+| deviceId   | 无人机序列号               | String  | 是      |
+| code       | 指令code(参考指令集)        | String  | 是      |
+| data       | 数据体(参考指令集)           | JSONObj | 否      |
+| deviceType | 设备类型(无人机:uav)        | String  | 是      |
+| sdkType    | sdk类型 msdk           | osdk)   | String |
+| time       | 请求时间(ISO dateformat) | String  | 否      |
+### 请求示例：
+
+```json
+{  
+    "code": "actionMount",  
+    "data": {  
+        "type": "MP",  
+        "code": "shout",  
+        "param": {  
+            "conten": "无人机汉化内容",  
+            "repeat": false,  
+            "volume": 80,  
+            "speed": 50,  
+            "sex": 1  
+        }  
+    },  
+    "sdkType": "msdk",  
+    "deviceId": "1ZNDH8500B72MM",  
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",  
+    "time": 1667467817551  
+}
+```
+
+### 响应体：
+
+| 字段名       | 字段值介绍                                | 字段类型    | 是否都有值                   |
+| --------- | ------------------------------------ | ------- | ----------------------- |
+| requestId | 请求ID(由服务端生成)                         | String  | 否(是->code==0)           |
+| code      | 请求结果(0成功,非0失败)                       | int     | 是                       |
+| data      | 响应数据                                 | JSONObj | 否(是->code==0&&是获取数据的请求) |
+| msg       | 备注信息(code==0,msg无用;code==1,msg为错误原因) | String  | 是                       |
+|           |                                      |         |                         |
+
+### 响应示例：
+
+```json
+例1(请求成功无数据)
+{
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
+    "code": 0,
+    "msg": "",
+    "data": ""
+}
+例2(请求失败)
+{
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
+    "code": -1,
+    "msg": "",
+    "data": ""
+}
+```
+
+# 指令集
+
+\###操作挂载设备
+
+code: actionMount
+
+data: ↓
+
+| 字段名    | 字段值介绍    | 字段类型           | 是否必填 |
+| ------ | -------- | -------------- | ---- |
+| type   | 挂载设备类型   | String（喊话器:MP） | 是    |
+| code   | 挂载设备操作指令 | String         | 是    |
+| params | 挂载设备操作参数 | Obejct         | 否    |
+
+挂载设备类型：
+
+```json
+type（String）：MP 喊话器
+```
+
+挂载设备类型对应操作指令：
+
+```
+type = MP：
+code1:shout  喊话
+code2:stop  停止
+```
+
+```
+code = shout
+param: ↓
+```
+
+| 字段名    | 字段值介绍             | 字段类型    | 是否必填 |
+| ------ | ----------------- | ------- | ---- |
+| conten | 文字内容              | String  | 是    |
+| repeat | 是否重复喊话            | Boolean | 是    |
+| volume | 声音大小，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
+| speed  | 喊话语速，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
+| sex    | 声音男女，0女1男(默认男)    | Integer | 是    |
+
+```
+code = stop
+param:null
+```
+

工作/艾航/星基/尺寸和包装箱设计.md

@@ -0,0 +1,10 @@
+M3 版本
+
+含天线 100 * 63 * 65 mm  长宽高
+不含天线 100 * 63 * 25 mm  长宽高  
+
+M300/350版本
+
+含天线105 * 97  * 105  长宽高
+不含天线105 * 97  * 60  长宽高
+不含支架 93  * 69 * 52    长宽高

工作/艾航/星基/星基1.0外壳标准.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+
+* 外观看起来是一个整体。
+* 可以拆开全部的外壳，重新设计整体外壳。
+* 考虑电磁屏蔽，不能影响GPS天线信号
+* 对外只露出下图红框的接口和GPS天线固定座，其他全部藏在内部。
+![[Pasted image 20241023184552.png]]
+
+* 天线底座连接处要做到胶圈紧贴，防止天线进水
+![[Pasted image 20241023185109.png]]
+
+* 过IP55检测
+* 要有散热能力，不然夏天下图这个电脑可能会过热，soc峰值功耗大概15W
+![[Pasted image 20241023185228.png]]
+* 上图红框内的4G天线要引出，或有别的方法做到不影响4G天线的信号
+* 支架孔位和现有孔位位置一致
+* 重量400g以内，越轻越好。

工作/艾航/星基/星基mavlink通信协议.md

@@ -0,0 +1,117 @@
+## 使用方法
+
+根据提供的mavlink 自定义消息文件，使用代码生成工具，生成相应的代码
+
+
+
+## mavlink_msg   MISSION_HEAD
+***航线基础数据***
+
+| 元素           | 名称     | 类型         | 单位  | 取值与释义                                        | 是否必需（默认值） |
+| ------------ | ------ | ---------- | --- | -------------------------------------------- | --------- |
+| missionId    | 任务Id   | uint32_t   | -   | 任务id                                         | 必需元素      |
+| lineId       | 航线id   | uint32_t   | -   |                                              |           |
+| pointCount   | 航点数量   | uint32_t   | 个   |                                              | 必需元素      |
+| finishAction | 结束动作   | 枚举-int     | -   | 0：返航<br>1：原地降落<br>2：悬停                       | 必需元素      |
+| isRecord     | 是否录像   | 枚举-int     |     | 0：不录像<br>1：录像                                | 必需元素      |
+| ImgSaveType  | 图片保存模式 | uint8_t[3] | -   | 三个int依次表示<br>变焦<br>广角<br>红外<br>0：不存储<br>1：存储 | 必需元素      |
+
+## mavlink_msg   WAYPOINT
+
+***每个航点的信息***
+
+| 元素               | 名称      | 类型          | 单位   | 取值与释义                                                                                 | 是否必需 |
+| ---------------- | ------- | ----------- | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- |
+| index            | 航点索引    | uint32_t    | -    | 从0开始依次递增                                                                              | 必需   |
+| longitude        | 经度      | double      | 度    | 航点经度                                                                                  | 必需   |
+| latitude         | 纬度      | double      | 度    | 航点纬度                                                                                  | 必需   |
+| relativeHeight   | 相对高度    | float       | 米    | 相对高度                                                                                  | 必需   |
+| absoluteHeight   | 海拔高度    | float       | 米    | 海拔高度                                                                                  | 必需   |
+| speed            | 航点速度    | uint8_t     | m/s  | 航点飞行速度                                                                                | 必需   |
+| waypointHeadMode | 偏航角模式   | 枚举-int      | -    | 1：跟随航线方向<br>2：锁定当前偏航角                                                                 | 必需   |
+| waypointHead     | 偏航角     | int16_t     | 0.1度 | 无人机偏航角                                                                                | 必需   |
+| action_count     | 航点动作数量  | uint8_t     | 个    | 航点动作数量统计                                                                              | 必需   |
+| action_types     | 航点动作类型  | 枚举-int[10]  | -    | 1：单拍  <br>2：开始录像  <br>3：结束录像  <br>4：对焦  <br>5：变焦  <br>6：旋转云台  <br>7：飞行器偏航  <br>8：悬停等待 | 必需   |
+| action_param1    | 航点动作参数1 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
+| action_param2    | 航点动作参数2 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
+| action_param3    | 航点动作参数3 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
+| action_param4    | 航点动作参数4 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
+| action_param5    | 航点动作参数5 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
+
+#### action 单拍
+| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
+| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
+|               |     |         |     |       |      |
+
+#### action 开始录像
+
+| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
+| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
+#### action 结束录像
+| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
+| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
+#### action 对焦
+| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
+| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
+#### action 变焦
+
+| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
+| action_param1 |     | int16_t |     | 0.1倍  | 非必需  |
+| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
+| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
+| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
+
+#### action 旋转云台
+
+| 元素            | 名称     | 类型      | 单位   | 取值与释义             | 是否必需 |
+| ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- |
+| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需   |
+| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需   |
+| action_param3 | 云台横滚角度 | int8_t  | 0.1秒 |                   | 非必需  |
+| action_param4 | 云台旋转时间 | int8_t  |      |                   | 非必需  |
+| action_param5 |        | int8_t  |      | 相机位置              | 必需   |
+#### action 飞行器偏航
+| 元素            | 名称       | 类型      | 单位     | 取值与释义              | 是否必需 |
+| ------------- | -------- | ------- | ------ | ------------------ | ---- |
+| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度   | [-180, 180]        | 必需   |
+| action_param2 |          | int16_t |        |                    | 非必需  |
+| action_param3 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
+| action_param4 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
+| action_param5 | 偏航角模式    | int8_t  | 枚举-int | 0顺时针旋转  <br>1逆时针旋转 | 必需   |
+#### action 悬停等待
+
+| 元素            | 名称   | 类型      | 单位   | 取值与释义   | 是否必需 |
+| ------------- | ---- | ------- | ---- | ------- | ---- |
+| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需   |
+| action_param2 |      | int16_t |      |         | 非必需  |
+| action_param3 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
+| action_param4 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
+| action_param5 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
+## mavlink_msg   MISSION_END
+***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据***
+
+| 元素        | 名称   | 类型       | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
+| --------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- |
+| missionId | 任务id | uint32_t |     |       | 必需   |