.gitignore

@@ -1 +0,0 @@
-.obsidian/

C++/C++ 标准库常用头文件.md

@@ -1,206 +0,0 @@
-
-C++标准库提供了丰富的头文件，用于包含各种功能和数据结构。以下是一些常用的C++标准库头文件及其主要作用：
-
-1. **iostream**：输入和输出流操作，包括`cin`、`cout`、`cerr`、`clog`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <iostream>`
-    
-2. **iomanip**：输入输出流格式化操作，如`setw`、`setprecision`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <iomanip>`
-    
-3. **fstream**：文件输入和输出流操作，用于文件的读写。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <fstream>`
-    
-4. **string**：字符串操作，提供了丰富的字符串处理函数和类。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <string>`
-    
-5. **vector**：动态数组，提供了可变大小的数组容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <vector>`
-    
-6. **list**：双向链表容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <list>`
-    
-7. **deque**：双端队列容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <deque>`
-    
-8. **queue**：队列容器，通常基于deque实现。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <queue>`
-    
-9. **stack**：栈容器，通常基于deque实现。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <stack>`
-    
-10. **map**：关联容器，实现键-值对的有序映射。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <map>`
-    
-11. **set**：关联容器，实现有序集合。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <set>`
-    
-12. **algorithm**：提供了各种常见算法，如排序、查找等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <algorithm>`
-    
-13. **numeric**：数值算法，提供了一些对数值进行操作的函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <numeric>`
-    
-14. **cmath**：数学函数库，提供了数学运算函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cmath>`
-    
-15. **ctime**：时间和日期操作，提供了与时间相关的函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <ctime>`
-    
-16. **cstdlib**：通用工具函数，提供了一些通用的功能，如`atoi`、`rand`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cstdlib>`
-    
-17. **cassert**：断言，用于在程序中插入调试断言。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cassert>`C++标准库提供了丰富的头文件，用于包含各种功能和数据结构。以下是一些常用的C++标准库头文件及其主要作用：
-
-1. **iostream**：输入和输出流操作，包括`cin`、`cout`、`cerr`、`clog`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <iostream>`
-    
-2. **iomanip**：输入输出流格式化操作，如`setw`、`setprecision`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <iomanip>`
-    
-3. **fstream**：文件输入和输出流操作，用于文件的读写。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <fstream>`
-    
-4. **string**：字符串操作，提供了丰富的字符串处理函数和类。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <string>`
-    
-5. **vector**：动态数组，提供了可变大小的数组容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <vector>`
-    
-6. **list**：双向链表容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <list>`
-    
-7. **deque**：双端队列容器。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <deque>`
-    
-8. **queue**：队列容器，通常基于deque实现。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <queue>`
-    
-9. **stack**：栈容器，通常基于deque实现。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <stack>`
-    
-10. **map**：关联容器，实现键-值对的有序映射。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <map>`
-    
-11. **set**：关联容器，实现有序集合。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <set>`
-    
-12. **algorithm**：提供了各种常见算法，如排序、查找等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <algorithm>`
-    
-13. **numeric**：数值算法，提供了一些对数值进行操作的函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <numeric>`
-    
-14. **cmath**：数学函数库，提供了数学运算函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cmath>`
-    
-15. **ctime**：时间和日期操作，提供了与时间相关的函数。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <ctime>`
-    
-16. **cstdlib**：通用工具函数，提供了一些通用的功能，如`atoi`、`rand`等。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cstdlib>`
-    
-17. **cassert**：断言，用于在程序中插入调试断言。
-    
-    cppCopy code
-    
-    `#include <cassert>`

C++/clang-format.md

@@ -1,12 +0,0 @@
-clang-format -style=可选格式名 -dump-config > .clang-format
-
-
-LLVM A style complying with the LLVM coding standards
-Google A style complying with Google’s C++ style guide
-Chromium A style complying with Chromium’s style guide
-Mozilla A style complying with Mozilla’s style guide
-WebKit A style complying with WebKit’s style guide
-Microsoft A style complying with Microsoft’s style guide
-GNU A style complying with the GNU coding standards
-
-ColumnLimit:     160   限制每行最大160列

C++/cmake 集成PROJ.md

@@ -1,18 +0,0 @@
-
-```sh
-git clone 
-mkdir build && cd build
-cmake ..
-make -j
-sudo make install
-
-```
-
-
-```cmake
-
-find_package(PROJ REQUIRED CONFIG)
-include_directories(${PROJ_INCLUDE_DIRS})
-target_link_libraries(MyApp ${PROJ_LIBRARIES} )
-target_link_libraries(MyApp PRIVATE PROJ::proj)
-```

C++/cmake.md

@@ -1,12 +0,0 @@
-
-## message
-
-```cmake
-# **_mode_** 的值包括 **FATAL_ERROR**、**WARNING**、**AUTHOR_WARNING**、**STATUS**、**VERBOSE**等。我主要使用其中的 2 个——**FATAL_ERROR**、**STATUS**。
-
-# **FATAL_ERROR**：产生 CMake Error，**会停止编译系统的构建过程**；
-
-# **STATUS**：最常用的命令，常用于查看变量值，类似于编程语言中的 DEBUG 级别信息。
-
-message(STATUS "result:${RET}")
-```

Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-
+# Linux（Ubuntu个人常用软件安装）
 
 #### Qv2ray
 
@@ -95,6 +95,7 @@ sudo update-alternatives --config gcc
 
 
 #### pyenv  install  报错解决
+```
 
 ```bash
 sudo apt update
@@ -117,3 +118,5 @@ sudo apt install \
     xz-utils \
     zlib1g-dev
 ```
+
+```

Ubuntu16 build and install python3.8.md

@@ -12,9 +12,8 @@ sudo find / -name "libssl.so.1.1"
 
 sudo echo "libssl path" > /etc/id.so.conf
 sudo ldconfig
-openssl version
+openssl 
 
-sudo echo "/usr/local/lib/libssl.so.1.1" > /etc/id.so.conf
 
 ```
 
@@ -22,7 +21,7 @@ sudo echo "/usr/local/lib/libssl.so.1.1" > /etc/id.so.conf
 ```bash
 sudo apt update
 sudo apt install build-essential zlib1g-dev libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev libsqlite3-dev wget libbz2-dev
-wget https://mirrors.huaweicloud.com/python/3.8.9/Python-3.8.9.tgz
+wget https://www.python.org/ftp/python/3.8.9/Python-3.8.9.tgz
 tar -xf Python-3.8.9.tgz
 cd Python-3.8.9
 ./configure --enable-optimizations

docker.md

@@ -0,0 +1,7 @@
+## 容器开机自启
+
+```
+docker ps -qa 
+docker  update --restart=always 容器ID/容器名
+docker  update --restart=always 56f0b18af626
+```

linux/docker.md

@@ -1,17 +0,0 @@
-**容器开机自启**
-
-```
-docker ps -qa 
-docker  update --restart=always 容器ID/容器名
-docker  update --restart=always 56f0b18af626
-```
-
-**设置网络代理**
-
-```sh
-sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
-sudo touch /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf
-[Service]  
-Environment="HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890/"  
-Environment="HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890/"
-```

linux/ffmpeg 常用指令.md

@@ -1,23 +0,0 @@
-
-### 低延迟拉流播放
-```bash
-ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -i "rtmp://120.26.0.57:1935/live/osdk_"
-```
-### 拉流保存
-```bash
-ffmpeg -i "rtmp://120.26.0.57:1935/live/osdk_" -c copy lynxi_ai.mp4
-```
-### 视频截取
-``` bash
-# 00:00:30 开始时间，20 截取长度
-ffmpeg -ss 00:00:30 -i example.mp4 -t 20 -c copy output.mp4
-```
-
-### 视频抽帧
-
-```sh
-# i input_video.mp4：指定输入视频文件。
-# -vf "fps=1"：使用视频过滤器 (vf)，以 1 帧每秒的速率抽取帧。
-# output_%04d.png：输出文件名格式，`%04d` 会生成四位数字的序号，例如 output_0001.png
-ffmpeg -i input_video.mp4 -vf "fps=1" output_%04d.png
-```

linux/i2c.md

@@ -1,9 +0,0 @@
-
-```sh
-i2cdump -f -y 1 0x51
-i2cdetect -y 1
-i2cdetect -l
-
-sudo hwclock --systohc
-date -s 10:08:08
-```

linux/linux 自动加载ko驱动.md

@@ -1,30 +0,0 @@
-
-要在Ubuntu 20上实现开机自动加载内核模块（.ko驱动），可以按照以下步骤进行操作：
-
-1. 确保你已经编译好了你的内核模块，并且拥有一个.ko文件。
-
-2. 打开终端，使用以下命令将.ko文件复制到/lib/modules/<kernel_version>/目录下，其中<kernel_version>是你当前正在使用的内核版本号：
-
-   ```
-   sudo cp your_module.ko /lib/modules/$(uname -r)/
-   ```
-
-3. 运行以下命令，将你的模块的信息添加到modules.dep文件中：
-
-   ```
-   sudo depmod
-   ```
-
-4. 创建一个新的文件，以在系统启动时加载模块。在终端中运行以下命令：
-
-   ```
-   sudo nano /etc/modules-load.d/<your_module>.conf
-   ```
-
-   这里的<your_module>是你想要加载的模块的名称。
-
-5. 在打开的文件中，输入你的模块的名称，保存并关闭文件。
-
-6. 重启你的系统。你的模块应该会在启动时自动加载。
-
-这样，你的.ko驱动模块应该会在Ubuntu 20的启动时自动加载。请确保你的模块编译正确，并且与你的内核版本兼容。如果你的模块依赖其他模块，你也需要确保这些模块已正确加载。

linux/nvidia jetson 部署torch和torchvision.md

@@ -1,35 +0,0 @@
-## 当前部署环境
-Jetpack 4.6
-Python 3.6.9
-cuda 10.2
-
-## 安装版本
-torch 1.8.0 
-torchvision 0.9.0
-
-## 部署步骤
-
-### 资源下载
-参考链接
-https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048
-### 实际操作
-
-```sh
-sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
-sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
-
-pip3 install -U pip -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/  # 换源
-pip3 config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
-
-pip3 install Cython scipy uff protobuf tqdm Pillow numpy==1.19.4 seaborn==0.9.1 
-pip3 install -U scipy
-pip3 install torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl   # 安装torch
-cd torchvision  # 编译安装torchvision
-export BUILD_VERSION=0.9.0
-python3 setup.py install --user    
-mkdir  ~/.config/Ultralytics/  # 安装字体
-cp yolov5-6.1/fonts/* ~/.config/Ultralytics/    
-
-cd yolov5-6.1/  # 测试
-python3 detect_rectify.py
-```

linux/opencv opencv-contrib build.md

@@ -1,26 +0,0 @@
- 
- ```bash
-mkdir opencv_build
-cd opencv_build
-wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.3.zip
-wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.5.3.zip
-unzip opencv.zip
-unzip opencv_contrib.zip
-mkdir build
-cd build
-cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules/aruco/ ../opencv-4.5.3
-make -j
-sudo make install
-sudo ldconfig
-
-```
-
-
-
-cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF   -DBUILD_TESTS=OFF   -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules/aruco/    ../opencv-4.5.3/
- 
- 
-
-
-
-

linux/opencv 编译打包为静态库.md

@@ -1,17 +0,0 @@
-
-
-```bash 
-
-mkdir opencv_build
-cd opencv_build
-wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.8.1.zip
-wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.8.1.zip
-uzip opencv.zip
-uzip opencv_contrib.zip
-mkdir build && cd build
-
-cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.8.1/modules/aruco ../opencv-4.8.1/
-make -j4
-make install DESTDIR=./install
-
-```

linux常用指令.md

@@ -1,3 +1,5 @@
+# linux 常用指令
+
 ### 基础指令
 
 #### 查找并杀死进程
@@ -40,10 +42,10 @@ ssh-keygen -t rsa -C "yewuya0206@gmail.com"             #生成密钥
 #### 设置代理
 
 ```sh
-git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890
 git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7890
-git config --global http.proxy 'http://192.168.110.159:7980' 
+git config --global https.proxy https://127.0.0.1:7890
-git config --global https.proxy 'http://192.168.110.159:7980'
+git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:7890' 
+git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:7890'
 ```
 
 #### 修改已提交的commit
@@ -85,35 +87,3 @@ curl -d "zoom=1" "http://192.168.5.14/api/v1/zoom"
 stty -F /dev/ttySWK0 speed 115200    设置串口波特率
 cat /dey/ttyUSB0   查看串口输出
 ```
-#### 设置串口登录
-``` sh
-sudo systemctl enable serial-getty@ttyS0.service
-sudo systemctl start serial-getty@ttyS0.service
-```
-#### ubuntu 20 配置静态IP
-
-
-```yaml
-
-network:
-  version: 2
-  renderer: NetworkManager
-  ethernets:
-    eth0:   # 网卡名称
-      dhcp4: no     # 关闭dhcp
-      dhcp6: no
-      addresses: [192.168.110.12/24]  # 静态ip
-      gateway4: 192.168.110.1    # 网关
-      nameservers:
-        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114] #dns
-
-```
-
-## 串口操作
-
-### 配置串口登录
-
-```sh
-sudo systemctl enable serial-getty@ttyS0.service
-sudo systemctl start serial-getty@ttyS0.service
-```

nvidia jetson 常见问题.md

@@ -1,15 +0,0 @@
-## jtop 无法启动
-### 问题报错信息
-```sh
-nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo jtop
-[sudo] password for nvidia:
-Skip for setup.py
-The jtop.service is not active. Please run:
-sudo systemctl restart jtop.service
-```
-### 解决方案
-
-```sh 
-sudo pip3 install --force-reinstall -U smbus2
-sudo pip3 install --force-reinstall -U distro
-```

osdk 环境配置.md

@@ -11,11 +11,20 @@ SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
 
 sudo usermod -a -G dialout $USER
 
+
+
+
 echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
 
 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
 echo "SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"" >> /etc/udev/rules.d/DJIDevice.rules
+
+
+
+
+
+
 ```
 
 
@@ -114,7 +123,7 @@ fsck -y /dev/sda1     # /dev/sda1 要修复的硬盘路径
 
 ```shell
 sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart   #安装依赖
-rosrun robot_upstart install ah_psdk_ros/launch/main.launch   #设置ros服务
+rosrun robot_upstart install dji_osdk_ros/launch/dji_vehicle_node.launch   #设置ros服务
 sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start dji  #启动ros 服务
 rosrun robot_upstart uninstall dji  #删除开机自启服务
 

yewuyatencent

@@ -0,0 +1,27 @@
+-----BEGIN RSA PRIVATE KEY-----
+MIIEogIBAAKCAQEAlHPNVmnSIDJjDiu7SfVy2pZty/hyGufTTtxPKGX25xtAT+XH
+/NbwvoaRfh+Qt2hwkwwaAsmaCHX0M0IdcCPU/+PRjpBF0tvXpYpZE/XoQgs9imvh
+mH0LFv2oMk6R5YJYGqrqTYzHh1mq/wyCbkgdC09JnXQsoIG0EfsTH/9amplKFrM5
+b0amMS5dn1N47aTvhiMXL3BEOfmLwMrvHg6Q6ZhLF3mGkiv13n5PCx3ygw/a0qg/
+JmFoc3z14kjj5ZZPNgy6ehBvnE+9eiGqAE77w2alLABLcqtX0IMJGP9NFG1VhFQP
+2T2sxwIoTKFRZRxpTtRO7akamLye6MShROXwIwIDAQABAoIBABQUFZG6flEcf4lL
+IOm/6Ojnr7IGyGgbMtlXst0j7WEUrn4f9gychbM/QC5u1oP3/EHnQR1fZxX93imQ
+p6qjLgvuJEnD+a2rTl91dtbcS62jF4/BR6H4R6e0ZytmtRT1rDTvKQGUKOiFmDsm
+1f1Ug5kkADDrpZ2P7WsBKnUJdJe0LxHPkAxA64yZNFd1GYh3hACXhxvnlBWMDo3P
+NU84k/i//txD9W3RfE0I+9xOdHfM6iyj8WmqjvMhDxlKiWYNfa2QN/DeNGVAUTbY
+RkVRetUQMmTB4YIvYk8gqhKYSV7jTCDx2asws9q6aGPFic6tFFerhlXaKlyvBoYO
+6QihlwECgYEAtVdLceMhCGL9FcRyqmm/ZARGpgf4dQcYMWF1aK94Z3yVJ/pYIzBz
+fFPqZxNCirJwviE0ZoG4LQbRTEkU2HHmNrC7JWS1VWiXtjOlWasvjBH5HB2akSn3
+u4a2Cf+cNGeSYC9pgWO2xOaOMwJLfUccMA6jSXGtzJJY1MxKml8YKucCgYEA0ZIo
+4YuoKeQ8WAJYdd0M7MZhTXlL6Si1zDmBy8qasMfuH4ZoCiVy3lIMt8H0zF7oEN1n
+41clSVqmDZLq9MrTG2+pOKId9DXkqjAH8w8fbpR1o0CkZDeUDu44Zg1N9OMEOoX0
+4MwZ4RPLqnvW0pv0Hzx/oo5zcWiLb9sqHGX1hWUCgYBASpG579+vPIEj7YEFv/YV
+/JoblSnWO8ys/TOGCOf0MKwk/1GuMChRhOLO5nop+DeWgOk2CnmEpS0hEavtTPxk
+mWXQTRMpE6rt8wOFdfamf1zFRg2dt7ZX6tuxUclMnwe7SDPsprCOwHrbxM2EvehV
+dWsYx8/pfl02HLO6ZUqJMwKBgCPHlW00f8hvLBJGjD3LOKqwD+q/O8OZ7LfqVYuq
+kpB+AdymANtCm4LzdTJmTdoalfpTIqqAtV/5twH4RF74xeQYQ0bk/sIz9U9NFf5c
+ZZxmglMV9Tsa9g86gqyBtv6JR66KMk2y6vQvggUgUYPxllNC6/Of6HvDQpMdUuo4
+Shu1AoGAdYm+ARno5+L66QigS/WM6CYQ9OEMPmxhixN3zbcVhxrfOYDEHEa+KYgq
+d1lxEN2huZeNSx52zXR9Txk12vLVgvdivRnrOCsKU7uL3OUuctZ2nseR2Si3vzMO
+JD2qu6pwBUjmP83EqcGIuoYk2P7S7p+fIExzZ2YmCRHhH7z5C1s=
+-----END RSA PRIVATE KEY-----

内网服务.md

@@ -1,18 +0,0 @@
-## truenas
-
-| 服务名称              |                   地址 |   账号   | 密码                     |
-| :---------------- | -------------------: | :----: | ---------------------- |
-| Portainer         |  192.168.31.195:9000 | admin  | wujinhui@0206          |
-| jellyin           | 192.168.31.195:30013 | yewuya | wujinhui               |
-| TinyMideaManageer | 192.168.31.195:30057 |        | wujinhui               |
-| qbittorrent       | 192.168.31.195:18081 | admin  | wujinhui               |
-| Transmission      | 192.168.31.195:30096 |        |                        |
-| moviePilot        |  192.168.31.195:3000 | admin  | 2GggqFaJKOVulIDuAJxOzw |
-##  desktop computer hyper V ubuntu24
-
-| 服务名称            |                   地址 |          账号          | 密码              |
-| :-------------- | -------------------: | :------------------: | --------------- |
-| immich          |  192.168.31.233:2283 | yewuya0206@gmail.com | wujinhui        |
-| beancount-trans | 192.168.31.233:38001 |        admin         | 123456          |
-| Portainer       |  192.168.31.233:9443 |        admin         | wujinhui@0206   |
-| gitea           |  192.168.31.233:3000 |        yewuya        | vYpDz85edb4FJZy |

切换cmake和gcc版本.md

@@ -34,10 +34,6 @@ export PATH=$CMAKE_HOME:$PATH
 
 ```shell
 sudo apt-get install -y gcc-7 g++-7
-sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test  
-sudo apt update
-sudo apt-get install gcc-11
-sudo apt-get install g++-11
 ```
 
 查看已安装的版本
@@ -52,13 +48,6 @@ ls /usr/bin/gcc*
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 10 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7
 sudo update-alternatives --config gcc
-
-
-
-
-sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 70
-sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 70
-
 ```
 ## clang
 ### 安装

学习/卡尔曼滤波.md

@@ -1,50 +0,0 @@
-已知四旋翼无人机如下条件  
-1，GPS位置5hz频率刷新  
-2，机体坐标系下xyz轴速度50hz频率刷新  
-3，机体坐标系下xyz轴加速度50hz频率刷新  
-4，无人机的姿态四元数50hz频率刷新
-要求考虑姿态四元数对速度和加速度在全局坐标系中的影响，并使用卡尔曼滤波器作为融合算法，如何调整下面代码
-```
-t_gps = 0:0.2:10; % 5Hz GPS时间向量  
-t_imu = 0:0.02:10; % 50Hz IMU时间向量（速度和加速度）
-% 假设数据已经准备好，并且已经加载到MATLAB中
-gpsData = [t_gps, gps_x, gps_y, gps_z];
-imuData = [t_imu, imu_vx, imu_vy, imu_vz, imu_ax, imu_ay, imu_az];
-quaternionsData[t_imu, w, x, y, z];
-% 初始化位置
-predicted_positions = zeros(length(t_imu), 3);
-
-% 假设初始位置为第一个GPS读数
-predicted_positions(1, :) = gpsData(1, 2:4);
-
-% 对速度和加速度进行积分以估计位置
-for i = 2:length(t_imu)
-    dt = t_imu(i) - t_imu(i - 1);
-    vel = imuData(i - 1, 2:4);
-    acc = imuData(i - 1, 5:7);
-    
-    % 前向欧拉积分来更新速度
-    new_vel = vel + acc * dt;
-    
-    % 更新位置
-    predicted_positions(i, :) = predicted_positions(i - 1, :) + new_vel * dt;
-    
-    % 如果当前时间是GPS更新时间，则进行调整
-    if ismember(t_imu(i), t_gps)
-        gps_index = find(t_gps == t_imu(i));
-        actual_position = gpsData(gps_index, 2:4);
-        % 这里可以添加一个融合算法来调整位置，例如简单的取平均
-        predicted_positions(i, :) = (predicted_positions(i, :) + actual_position) / 2;
-    end
-end
-
-% 绘制结果
-figure;
-plot3(gpsData(:,2), gpsData(:,3), gpsData(:,4), 'r.');
-hold on;
-plot3(predicted_positions(:,1), predicted_positions(:,2), predicted_positions(:,3), 'b-');
-legend('Actual GPS', 'Predicted Position');
-xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z');
-title('GPS Position Estimation');
-grid on;
-```

工作/艾航/20230906事故分析.md

@@ -1,15 +0,0 @@
-
-任务ID 5032  
-自检成功，task_run 执行成功，但是没响应，任务执行接口也没有调。导致一直没关库
-
-任务执行完成返航，没调任务结束接口，所以还可以正常接收远程控制指令 
-
-由于没走任务结束流程，飞机未收到降落请求，飞机悬停在机库上方20米高度 等待5分钟超时
-超时时间未到之前，远程控制发送了一键返航指令。飞机开始降落，初步判断由于app 推流打开导致崩溃重启。
-
-重启之后之前的大部分状态都丢失了，还是可以接收远程控制指令，一系列操作之后远程控制恢复任务，由于本地有5020的未执行完成的任务数据，恢复了5020的任务。
-
-5020执行过程中远程控制，返航降落都正常。在视觉降落过程中由于未考虑到凌晨的情况，夜航灯没开，降落超时，前往备降点。由于执行了太多操作，电量不足，最后强制降落在了机库旁边，未能正常前往备降点。
-
-
-

工作/艾航/Ubuntu20 ROS安装使用.md

@@ -1,54 +0,0 @@
-
-## 安装
-
-```bash
-sudo echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
-sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
-sudo apt update
-sudo apt install ros-noetic-desktop
-sudo apt install ros-noetic-sensor-msgs
-sudo apt install libusb-1.0-0-dev
-sudo apt install libsdl2-dev
-sudo apt install ffmpeg
-sudo apt install libcurlpp-dev
-#include
-echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
-source ~/.bashrc
-
-```
-## 编译
-
-```bash
-mkdir -p catkin_ws/src   #创建工作空间
-mv rospkg  catkin_ws/src/  # 将ros包移动到工作空间中
-catkin_make    # 编译
-```
-## 运行
-
-需要开启三个终端
-#### 终端1
-```bash
-roscore  # 启动ros核心节点
-```
-#### 终端2
-```bash
-cd catkin_ws
-source devel/setup.sh # 使环境生效
-rosrun rospkg_name 执行文件    # rospkg_name 是包名 执行文件是cmake中的执行文件名称
-```
-
-#### 终端3
-```bash
-cd catkin_ws
-source devel/setup.sh # 使环境生效
-rosbag play bag.bag   # 发送ros消息
-```
-
-
-
-```
-
-/usr/include/aarch64-linux-gnu
-/usr/lib/aarch64-linux-gnu/
-
-```

工作/艾航/linux openvpn 配置.md

@@ -1,6 +0,0 @@
-
-
-```sh
-sudo cp yourfile.ovpn /etc/openvpn/yourfile.conf
-sudo systemctl enable openvpn@yourfile
-```

工作/艾航/opencv aruco 目标检测.md

@@ -5,3 +5,5 @@
 ![image-20210630103122631](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210630103122631.png)
 
 ![image-20210630103210404](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210630103210404.png)
+
+262mm

工作/艾航/rk3568开发问题.md

@@ -1,36 +0,0 @@
-
-## 设备环境
-
-系统Ubuntu20.04  Linux 内核 5.10.198
-只使用了核心板的uart 和两个网口。其他都用不到。
-调整了dts 文件。关闭了一些不需要用的设备，然后重新编译固件用厂家提供的工具刷入。
-
-## 开发板
-
-现在在开发板上是网口串口都正常的。
-## 自制底板
-
-### 网口
-网口正常识别，使用netplan 配置静态IP 成功，但是使用网口和另一个设备直连无法ping通设备，两个设备都在同一个网段。
-
-```yaml
-network:
-  version: 2
-  renderer: NetworkManager
-  ethernets:
-    eth0:   # 网卡名称
-      dhcp4: no     # 关闭dhcp
-      dhcp6: no
-      addresses: [192.168.110.12/24]  # 静态ip
-      gateway4: 192.168.110.1    # 网关
-      nameservers:
-        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114] #dns
-
-```
-### uart
-
-整体上应该通了，但是和其他设备使用高波特率（921600）通信时不稳定。会报错
-```log
-tyS3: Frame error! 
-ttyS3: maybe rx pin is low or baudrate is not correct!
-```

工作/艾航/在做项目.md

@@ -1,6 +0,0 @@
-
-
-| 项目编号     | 项目名称                     |
-| -------- | ------------------------ |
-| AHXM0202 | (2023年)研发项目-星基RTK无人机适配研发 |
-| AHXM0001 | (2024年)研发项目-激光雷达项目       |

工作/艾航/大疆机库/大疆机库使用指北.md

@@ -1,79 +0,0 @@
-* 用数据线连接机库和遥控器进行配置。按照遥控器上的操作指引操作（接领航选择第三方服务，不要使选司空） 
-* 空旷的无遮挡的地方进行机库位置标定，环境条件满足的情况下一直无法定位要检测下电离层活跃情况，需要等到电离层平静期重新标定，一般早上和傍晚都是比较平静的。
-* 机库备降点设置
-* 确保机库和无人机对频，再遥控器切到B控，遥控器和无人机对频（可选）
-* 机库要接220V市电，只有机库自身UPS是无法执行任务的
-* 下任务之前要关库、断开遥控器和机库的数据线连接、关闭配电柜门
-
-第三方服务配置截图，下图是领航测试服的，正式服或者以后其他独立部署的服务地址需要联系研发
-![[Screenshot_20240425-101537[1].png]]
-
-
-
-```json 
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "ota_create",
-  "data": {
-    "devices": [
-      {
-        "file_name": "M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
-        "file_size": 407771084,
-        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
-        "firmware_upgrade_type": 3,
-        "md5": "8103298f6a525409f072349332740b05",
-        "product_version": "10.01.16.04",
-        "sn": "1581F6Q8D242U00CKHC0"
-      }
-    ]
-  }
-}
-```
-
-
-```json
-{
-  "bid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "data": {
-    "devices": [
-      
-    ]
-  },
-  "tid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "timestamp": 1723459212599,
-  "method": "ota_create"
-}
-```
-
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "ota_create",
-  "data": {
-    "devices": [
-      {
-        "file_name": "M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
-        "file_size": 407771084,
-        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/M3DT_10.01.16.04_pro.zip",
-        "firmware_upgrade_type": 3,
-        "md5": "8103298f6a525409f072349332740b05",
-        "product_version": "10.01.16.04",
-        "sn": "1581F6Q83245600BE086"
-      },
-      {
-        "file_name": "DOCK2_10.01.16.04_pro.zip",
-        "file_size": 485804702,
-        "file_url": "https://terra-1-g.djicdn.com/cbcd35598c6a46819472eb8801a4c29e/Offline%20firmware/EA220/DOCK2_10.01.16.04_pro.zip",
-        "firmware_upgrade_type": 3,
-        "md5": "64a085646fdc597e5edb750e79ff8d80",
-        "product_version": "10.01.16.04",
-        "sn": "7CTDM1D00B50B2"
-      }
-    ]
-  }
-}
-```

工作/艾航/大疆机库/大疆机库统计.md

@@ -1,17 +0,0 @@
-
-| 名称         |          机库序列号 |        无人机序列号        | 位置  |
-| :--------- | -------------: | :------------------: | --- |
-| 青山玫瑰园      | 7CTDM6L00B8337 | 1581F6Q8D246J00G40BR | 临安  |
-| 锦北中队       | 7CTDM6L00BFW4H | 1581F6Q8D246J00G2ZJP | 临安  |
-| 森林湖中队      | 7CTDM6800BX03S | 1581F6Q8D246J00GG8PZ | 临安  |
-| 湖光山社       | 7CTDM6F00BPE12 | 1581F6Q8D246J00G94M4 | 临安  |
-| 青山社区卫生服务中心 | 7CTDM6L00BLEDX | 1581F6Q8D246J00GVTBK | 临安  |
-| 执法中心       | 7CTDM1D00B50B2 | 1581F6Q83245600BE086 | 宁波  |
-| 新碶         | 7CTDM1D00B2YK6 | 1581F6Q8D242U00CKHC0 | 宁波  |
-| 高塘         | 7CTDM1L00B1N1P | 1581F6Q8D242U00CQ97P | 宁波  |
-| 米兰         | 7CTDM1D00BPZWQ | 1581F6Q8D242S00CPTP4 | 宁波  |
-| 测试         | 7CTDM3800BC412 | 1581F6Q8D244100C7KNP | 楼顶  |
-| 云翔政务       | 7CTDM6M00B2GU1 | 1581F6Q8D245M00EJ082 | 台州  |
-| 中岩数字       | 7CTDM5900B6PN2 | 1581F6Q8D245R00G2B24 | 台州  |
-| 宁波珞珈       | 7CTDM3500BQ9D9 | 1581F6Q8D244M00CUT94 | 下沙  |
-

工作/艾航/大疆机库/大疆机库远程操作指令.md

@@ -1,143 +0,0 @@
-夜无涯
-## 连接mqtt 服务器
-### 下载mqtt客户端软件
-https://github.com/thomasnordquist/MQTT-Explorer/releases/download/v0.4.0-beta.6/MQTT-Explorer-Setup-0.4.0-beta.6.exe
-使用上面链接下载并安装，如果发现速度过慢，可以找我发你下载好的安装包
-### 配置参数连接服务器
-按图示顺序操作，参数保持一致
-
-![[Pasted image 20240518090635.png]]
-## 控制指令发送
-### 机库指令topic  确认
-**高塘机库**
-```sh
-thing/product/7CTDM1L00B1N1P/services
-```
-其中7CTDM1L00B1N1P是高塘机库的序列号，如果需要控制其他机库，需要修改机库序列号为其他机库的序列号。
-### 消息发送
-![[Pasted image 20240518084818.png]]
-按照图示操作，填入topic 和消息内容之后点击发送即可。
-推流画质调整，直接发送相应指令即可，不需要进入远程调试模式
-无人机开关机 消息发送顺序。
-具体消息内容看最后部分
-1 打开远程调试模式  
-2 等待两秒  
-3 无人机开机
-4 等机库状态变成在线
-5 无人机关机 
-6 关闭远程模式
-### 消息内容
-
-**打开远程调试模式**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "debug_mode_open",
-  "data": null
-}
-```
-**无人机开机**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "drone_open",
-  "data": null
-}
-```
-**无人机关机**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "drone_close",
-  "data": null
-}
-```
-**关闭远程模式**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "debug_mode_close",
-  "data": null
-}
-```
-**打开增强图传**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "sdr_workmode_switch",
-  "data": {
-    "link_workmode": 1
-  }
-}
-```
-**机库重启**
-```json
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "device_reboot",
-  "data": null
-}
-```
-### 升级固件
-
-
-```json 
-{
-  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
-  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
-  "timestamp": 1714372584862,
-  "method": "ota_create",
-  "data": {
-    "devices": [
-      {
-        "file_name": "M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
-        "file_size": 407771084,
-        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
-        "firmware_upgrade_type": 2,
-        "md5": "568dafc36d5403b578f9241c5e118a45",
-        "product_version": "10.01.1607",
-        "sn": "1581F6Q8D242U00CQ97P"
-      },
-      {
-        "file_name": "DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
-        "file_size": 485806750,
-        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
-        "firmware_upgrade_type": 2,
-        "md5": "ad116e1251f565b61c7553efb0e61cae",
-        "product_version": "10.01.1607",
-        "sn": "7CTDM1L00B1N1P"
-      }
-    ]
-  }
-}
-```
-
-### 推流画质更改
-推流画质更改不需要打开远程调试模式。
-**内容**
-*其中7CTDM6F00BPE12 是机库序列号需要根据机库替换*
-1 是最低画质  4是最高画质
-```json
-{
-  "data": {
-    "video_quality": 1,
-    "video_id": "7CTDM6F00BPE12/165-0-7/normal-0"
-  },
-  "method": "live_set_quality",
-  "tid": "43c16d7d-de77-445b-9f0f-000b1d0e9d53",
-  "bid": "7b0e2914-040b-4bb7-a9a7-9d6c36448ecc",
-  "timestamp": 1724113520310
-}
-```

工作/艾航/无人机喊话器mqtt对接.md

@@ -1,116 +0,0 @@
-### mqtt 基础配置
-
-| 配置项        | 内容                                   | 备注               |
-| ---------- | ------------------------------------ | ---------------- |
-| mqtt 服务器地址 | mqtt.aihang.cn:1883                  |                  |
-| username   | ahmqtt                               |                  |
-| 指令发送topic  | /ah/uav/${deviceId}/command/         | deviceId 为无人机序列号 |
-| 指令响应topic  | /ah/uav/${deviceId}/commandResponse/ | deviceId 为无人机序列号 |
-## 指令发送内容
-
-| 字段名        | 字段值介绍                | 字段类型    | 是否必填   |
-| ---------- | -------------------- | ------- | ------ |
-| deviceId   | 无人机序列号               | String  | 是      |
-| code       | 指令code(参考指令集)        | String  | 是      |
-| data       | 数据体(参考指令集)           | JSONObj | 否      |
-| deviceType | 设备类型(无人机:uav)        | String  | 是      |
-| sdkType    | sdk类型 msdk           | osdk)   | String |
-| time       | 请求时间(ISO dateformat) | String  | 否      |
-### 请求示例：
-
-```json
-{  
-    "code": "actionMount",  
-    "data": {  
-        "type": "MP",  
-        "code": "shout",  
-        "param": {  
-            "conten": "无人机汉化内容",  
-            "repeat": false,  
-            "volume": 80,  
-            "speed": 50,  
-            "sex": 1  
-        }  
-    },  
-    "sdkType": "msdk",  
-    "deviceId": "1ZNDH8500B72MM",  
-    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",  
-    "time": 1667467817551  
-}
-```
-
-### 响应体：
-
-| 字段名       | 字段值介绍                                | 字段类型    | 是否都有值                   |
-| --------- | ------------------------------------ | ------- | ----------------------- |
-| requestId | 请求ID(由服务端生成)                         | String  | 否(是->code==0)           |
-| code      | 请求结果(0成功,非0失败)                       | int     | 是                       |
-| data      | 响应数据                                 | JSONObj | 否(是->code==0&&是获取数据的请求) |
-| msg       | 备注信息(code==0,msg无用;code==1,msg为错误原因) | String  | 是                       |
-|           |                                      |         |                         |
-
-### 响应示例：
-
-```json
-例1(请求成功无数据)
-{
-    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
-    "code": 0,
-    "msg": "",
-    "data": ""
-}
-例2(请求失败)
-{
-    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
-    "code": -1,
-    "msg": "",
-    "data": ""
-}
-```
-
-# 指令集
-
-\###操作挂载设备
-
-code: actionMount
-
-data: ↓
-
-| 字段名    | 字段值介绍    | 字段类型           | 是否必填 |
-| ------ | -------- | -------------- | ---- |
-| type   | 挂载设备类型   | String（喊话器:MP） | 是    |
-| code   | 挂载设备操作指令 | String         | 是    |
-| params | 挂载设备操作参数 | Obejct         | 否    |
-
-挂载设备类型：
-
-```json
-type（String）：MP 喊话器
-```
-
-挂载设备类型对应操作指令：
-
-```
-type = MP：
-code1:shout  喊话
-code2:stop  停止
-```
-
-```
-code = shout
-param: ↓
-```
-
-| 字段名    | 字段值介绍             | 字段类型    | 是否必填 |
-| ------ | ----------------- | ------- | ---- |
-| conten | 文字内容              | String  | 是    |
-| repeat | 是否重复喊话            | Boolean | 是    |
-| volume | 声音大小，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
-| speed  | 喊话语速，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
-| sex    | 声音男女，0女1男(默认男)    | Integer | 是    |
-
-```
-code = stop
-param:null
-```
-

工作/艾航/星基/尺寸和包装箱设计.md

@@ -1,10 +0,0 @@
-M3 版本
-
-含天线 100 * 63 * 65 mm  长宽高
-不含天线 100 * 63 * 25 mm  长宽高  
-
-M300/350版本
-
-含天线105 * 97  * 105  长宽高
-不含天线105 * 97  * 60  长宽高
-不含支架 93  * 69 * 52    长宽高

工作/艾航/星基/星基1.0外壳标准.md

@@ -1,16 +0,0 @@
-
-* 外观看起来是一个整体。
-* 可以拆开全部的外壳，重新设计整体外壳。
-* 考虑电磁屏蔽，不能影响GPS天线信号
-* 对外只露出下图红框的接口和GPS天线固定座，其他全部藏在内部。
-![[Pasted image 20241023184552.png]]
-
-* 天线底座连接处要做到胶圈紧贴，防止天线进水
-![[Pasted image 20241023185109.png]]
-
-* 过IP55检测
-* 要有散热能力，不然夏天下图这个电脑可能会过热，soc峰值功耗大概15W
-![[Pasted image 20241023185228.png]]
-* 上图红框内的4G天线要引出，或有别的方法做到不影响4G天线的信号
-* 支架孔位和现有孔位位置一致
-* 重量400g以内，越轻越好。

工作/艾航/星基/星基mavlink通信协议.md

@@ -1,117 +0,0 @@
-## 使用方法
-
-根据提供的mavlink 自定义消息文件，使用代码生成工具，生成相应的代码
-
-
-
-## mavlink_msg   MISSION_HEAD
-***航线基础数据***
-
-| 元素           | 名称     | 类型         | 单位  | 取值与释义                                        | 是否必需（默认值） |
-| ------------ | ------ | ---------- | --- | -------------------------------------------- | --------- |
-| missionId    | 任务Id   | uint32_t   | -   | 任务id                                         | 必需元素      |
-| lineId       | 航线id   | uint32_t   | -   |                                              |           |
-| pointCount   | 航点数量   | uint32_t   | 个   |                                              | 必需元素      |
-| finishAction | 结束动作   | 枚举-int     | -   | 0：返航<br>1：原地降落<br>2：悬停                       | 必需元素      |
-| isRecord     | 是否录像   | 枚举-int     |     | 0：不录像<br>1：录像                                | 必需元素      |
-| ImgSaveType  | 图片保存模式 | uint8_t[3] | -   | 三个int依次表示<br>变焦<br>广角<br>红外<br>0：不存储<br>1：存储 | 必需元素      |
-
-## mavlink_msg   WAYPOINT
-
-***每个航点的信息***
-
-| 元素               | 名称      | 类型          | 单位   | 取值与释义                                                                                 | 是否必需 |
-| ---------------- | ------- | ----------- | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- |
-| index            | 航点索引    | uint32_t    | -    | 从0开始依次递增                                                                              | 必需   |
-| longitude        | 经度      | double      | 度    | 航点经度                                                                                  | 必需   |
-| latitude         | 纬度      | double      | 度    | 航点纬度                                                                                  | 必需   |
-| relativeHeight   | 相对高度    | float       | 米    | 相对高度                                                                                  | 必需   |
-| absoluteHeight   | 海拔高度    | float       | 米    | 海拔高度                                                                                  | 必需   |
-| speed            | 航点速度    | uint8_t     | m/s  | 航点飞行速度                                                                                | 必需   |
-| waypointHeadMode | 偏航角模式   | 枚举-int      | -    | 1：跟随航线方向<br>2：锁定当前偏航角                                                                 | 必需   |
-| waypointHead     | 偏航角     | int16_t     | 0.1度 | 无人机偏航角                                                                                | 必需   |
-| action_count     | 航点动作数量  | uint8_t     | 个    | 航点动作数量统计                                                                              | 必需   |
-| action_types     | 航点动作类型  | 枚举-int[10]  | -    | 1：单拍  <br>2：开始录像  <br>3：结束录像  <br>4：对焦  <br>5：变焦  <br>6：旋转云台  <br>7：飞行器偏航  <br>8：悬停等待 | 必需   |
-| action_param1    | 航点动作参数1 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
-| action_param2    | 航点动作参数2 | int16_t[10] |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
-| action_param3    | 航点动作参数3 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
-| action_param4    | 航点动作参数4 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
-| action_param5    | 航点动作参数5 | int8_t[10]  |      | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推                                                                    | 必需   |
-
-#### action 单拍
-| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
-| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
-|               |     |         |     |       |      |
-
-#### action 开始录像
-
-| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
-| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
-#### action 结束录像
-| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
-| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
-#### action 对焦
-| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
-| action_param1 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
-#### action 变焦
-
-| 元素            | 名称  | 类型      | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- |
-| action_param1 |     | int16_t |     | 0.1倍  | 非必需  |
-| action_param2 |     | int16_t |     |       | 非必需  |
-| action_param3 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param4 |     | int8_t  |     |       | 非必需  |
-| action_param5 |     | int8_t  |     | 相机位置  | 必需   |
-
-#### action 旋转云台
-
-| 元素            | 名称     | 类型      | 单位   | 取值与释义             | 是否必需 |
-| ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- |
-| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需   |
-| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需   |
-| action_param3 | 云台横滚角度 | int8_t  | 0.1秒 |                   | 非必需  |
-| action_param4 | 云台旋转时间 | int8_t  |      |                   | 非必需  |
-| action_param5 |        | int8_t  |      | 相机位置              | 必需   |
-#### action 飞行器偏航
-| 元素            | 名称       | 类型      | 单位     | 取值与释义              | 是否必需 |
-| ------------- | -------- | ------- | ------ | ------------------ | ---- |
-| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度   | [-180, 180]        | 必需   |
-| action_param2 |          | int16_t |        |                    | 非必需  |
-| action_param3 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
-| action_param4 |          | int8_t  |        |                    | 非必需  |
-| action_param5 | 偏航角模式    | int8_t  | 枚举-int | 0顺时针旋转  <br>1逆时针旋转 | 必需   |
-#### action 悬停等待
-
-| 元素            | 名称   | 类型      | 单位   | 取值与释义   | 是否必需 |
-| ------------- | ---- | ------- | ---- | ------- | ---- |
-| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需   |
-| action_param2 |      | int16_t |      |         | 非必需  |
-| action_param3 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
-| action_param4 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
-| action_param5 |      | int8_t  |      |         | 非必需  |
-## mavlink_msg   MISSION_END
-***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据***
-
-| 元素        | 名称   | 类型       | 单位  | 取值与释义 | 是否必需 |
-| --------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- |
-| missionId | 任务id | uint32_t |     |       | 必需   |

工作/艾航/星基/星基产品技术指标发展阶段要求和后续规划.md

@@ -1,23 +0,0 @@
-**作者:** 吴金辉 **日期:** 2024-03-27
-## 技术指标发展阶段
-
-| 技术指标            | 初期阶段               | 中期阶段                | 成熟阶段(参考的大疆参数)       | 现阶段                         |
-| --------------- | ------------------ | ------------------- | ------------------- | --------------------------- |
-| 飞控软件的航点飞行定位精度   | 比较平稳的到达目标点，误差在1m左右 | 无风或者微风情况下定位精度达到0.5m | 大部分天气情况下达到0.1m的定位精度 | 无风微风环境下航点定位误差0.2m~1m不等      |
-| 飞控软件的各种安全措施     | 有办法及时手动获取飞机控制权即可   | 常见异常情况需要处理          | 能想到的情况都要有对应的处理逻辑    | 只有通过遥控器切档可以夺取控制权            |
-| 不同天气情况下的飞控稳定性测试 | 无风天气测试             | 各种常见天气情况测试通过        | 极端天气测试通过            | 只进行了无风天气测试                  |
-| 星基板卡的RTK定位稳定性   | 电离层平静期可以连接RTK      | 电离层不是非常活跃的时也可以连上    | 大部分情况都可以稳定连接        | 电离层活跃期很难连上。电离层平静期也不是100%连上。 |
-| 对接领航平台的业务逻辑实现   |                    |                     |                     | 现有规划业务逻辑实现了，预计下周测试          |
-| 封装SDK           |                    |                     |                     | 还不确定以什么样的形式                 |
-### 注释
-- 对于飞控软件的航点飞行定位精度，这里使用的是无人机自身的RTK数据不是星基板卡的RTK数据。
-- 对于星基板卡的RTK定位稳定性，这里指满足板卡的要求的现场环境（卫星方位角20米无遮挡）之后的连接测试
-- 飞控软件的各种安全措施，主要是触发避障时，RTK连接断开时，低电量等情况的处理
-## 下一步的计划
-### 飞控算法
-现在版本的飞控算法流程跑通了，整体效果比最初版本好不少，如果底层算法不改的情况下，后续就是花大量时间调参优化效果。不过我个人认为现在这套算法的上限比较低，想达到大疆那种级别应该是不行的。后续想换成MPC（模型预测控制）不过需要先学习一段时间才行。
-### 星基板卡
-* 千寻的意思是整个星基服务受太阳和电离层活跃程度影响的，在比较活跃的情况下是很难连上RTK的，但是也可以换个别的厂家的板卡试试看
-* 根据我们自己简单测试的情况，底板的供电电路，无人机，都会产生电磁辐射影响星基板卡天线的搜星质量，不过缺乏专业检测仪器无法量化这个指标。这方面后续也要调整下。
-### 完善飞控细节
-* 异常安全措施，航线任务断点续飞，对外开放接口等功能也还需要花时间完善。

工作/艾航/星基/星基产品说明.md

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-## 商品描述
-星基飞控，使用基于北斗高精定位技术并使用高精定位补偿技术，在无网络环境无地面站的环境下，实现高精度定位。同时基于高精度定位数据实现了一套航点飞行算法。用于满足山区等无网络环境地区的高精度巡检需求。
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-## 技术参数
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-| 型号                | 星基                   |     |
-| ----------------- | -------------------- | --- |
-| 悬停精度（无风或者微风环境）    | 0.1m                 |     |
-| 位置数据精度（在高精度定位生效时） | 3厘米+ 1ppm            |     |
-| 最大可承受风速           | 10m/s                |     |
-| 电源电压              | 24V                  |     |
-| 功率                | 20w                  |     |
-| 适配机型              | 大疆行业系列无人机（需支持PSDK挂载） |     |
-| IP防护等级            |                      |     |
-| 工作环境温度            | - -20°C 至 50°C       |     |