第三方RTK可能出现问题和解决方案

linux常用指令.md

@@ -58,3 +58,12 @@ git commit --amend                    #修改commit内容
 git rebase --continue                 #完成内容修改
 git push --force origin               #强制提交
 ```
+#### android 开发配置（硬件调试）
+
+```sh
+sudo apt-get install android-sdk-platform-tools-common
+sudo usermod -aG plugdev $LOGNAME
+sudo vi /etc/udev/rules.d/51-android.rules
+SUBSYSTEM=="usb" ENV{DEVTYPE}=="usb_device", MODE="0666"       #文件内容
+
+```

第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案.md

@@ -0,0 +1,96 @@
+<!--
+
+ * @Author: yewuya
+ * @Date: 2022-06-07 09:26:54
+ * @LastEditors: yewuya
+ * @LastEditTime: 2022-06-07 09:30:39
+ * @FilePath: \mymarkdown\第三方RTK第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案.md
+ * @Description: 
+ * 
+ * Copyright (c) 2022 by yewuya, All Rights Reserved. 
+   -->
+
+# 第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案
+
+##　问题1：RTK丢失或者RTK由固定解变为浮动解
+
+### 问题造成影响
+
+定位精度下降，影响高精度巡检的效果，甚至可能炸机，对于通道巡检之类的低精度巡检问题不是很大
+
+### 对应措施
+
+高精度巡检建议直接返航回到对应机库，通道巡检可以继续执行任务。
+
+##　问题2：RTK（GPS）无法获取定位数据
+
+### 问题原因
+
+* 人为干扰
+* 特殊天气
+* 巡检设备本身电磁辐射太强
+* 第三方RTK模块电源不足
+* 第三方RTK模块损坏
+
+### 问题造成影响
+
+无法执行任何任务，还有很大可能炸机。
+
+### 对应措施
+
+* 飞机悬停直到干扰结束或者没电。
+* 飞机拔高到一定高度尝试摆脱干扰范围，不行的话，飞回返回原来高度。
+* 飞机前后左右飞行（不安全，可能会撞到障碍物）
+* 飞机原地降落，可能会炸机，加上视觉识别可以降低一些炸机概率，不过单目相机做定位有点困难.
+* 飞行中记录飞机的所有数据，无GPS后根据记录的数据倒飞回起飞位置，由于没有GPS定位，只能靠加速度计导航会导致倒飞定位比较差，可能会炸机，而且实现起来比较麻烦
+* 第三方RTK出问题，但是机载GPS正常的话可以执行返航．
+
+##　问题3：机载电脑死机
+
+### 问题原因
+
+* 代码问题
+* 散热不行机载电脑过热
+* OSDK本身有问题导致代码崩溃
+* 程序太多,负载太大,OSDK设备性能跟不上
+
+### 问题造成影响
+
+无法继续任务，此时如果遥控器已经断开，会飞机只能一直悬停．
+
+### 可选措施
+
+* 遥控器和飞机连接还未断开的情况下可以遥控器接管控制权,根据任务距离判断是否继续执行任务.超出遥控器范围直接返航.
+*  由开机模块断电重启OSDK设备,恢复任务(OSDK设备供电还是飞机供电，但是要走开机模块中转一下)
+
+##　问题4：空中电池断电(只坏了一块)
+
+### 问题原因
+
+电池自身出问题了.
+
+### 问题造成影响
+
+飞机还能继续飞行但不建议继续任务.
+
+### 可选措施
+
+* 返航
+
+##　问题5：服务器(工控机)连接断开
+
+### 问题原因
+
+* 服务器停机
+* 工控机网络连接断开或者死机
+* OSDK设备网络连接断开
+
+### 问题造成影响
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+可以继续执行任务,但可能无法完成降落.
+
+### 可选措施
+
+* 直接返航
+* 继续执行任务到达机库上方执行降落前尝试连接机库WiFi在局域网内控制机库开库完成降落
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