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android 使用ffmpeg 转yuv成rgb.md

@@ -0,0 +1,54 @@
+# android 使用ffmpeg 将avframe yuv 成avframe rgb
+
+## 设置视频转换参数
+
+```java
+img_convert_ctx = sws_getContext(
+    1440,                            //源视频宽度
+    1088,                            //源视频高度
+    AV_PIX_FMT_YUV420P,              //源视频格式
+    720,                             //输出视频宽度
+    540,                             //输出视频高度
+    AV_PIX_FMT_RGB24,                //输出视频格式
+    SWS_POINT,                       //视频转码算法
+    null,                            //额外参数1
+    null,                            //额外参数2
+    (DoublePointer) null             //额外参数3
+);
+```
+
+
+## 转换数据
+
+```java
+sws_scale(
+	img_convert_ctx,         
+    //SwsContext *swsContext 转换上下文
+	m_pFrame.data(),                   
+    //源视频数据
+	m_pFrame.linesize(),               
+    //源视频每行数据长度
+	0,                                 
+    //源图像数据数组处理的索引值 , 从 0 开始计数 , 一般是 0
+	m_pCodecCtx.height(),              
+    //源视频高度即有多少行数据
+	m_pFrameRGB.data(),                
+    //目标视频数据
+	m_pFrameRGB.linesize()             
+    //目标视频每行有多少数据
+);
+
+```
+
+## avframe rgb 转 mat
+
+```java
+Mat mat = new Mat(1080,            //图片高度
+1440,                              //图片宽度 
+CvType.CV_8UC3,                    //图片格式
+m_pFrameRGB.data(0).asBuffer(),    //avframe 数据
+m_pFrameRGB.linesize(0)            //数据每行长度
+);
+
+```
+

mqtt协议.md

@@ -0,0 +1,37 @@
+# 自检消息内容
+
+```json
+
+{
+    "remote":遥控器连接状态,           //0 正常     1 断开
+    "drone":无人机连接状态,            //0 正常     1 断开
+    "power":电量,                    //0 电量充足  1电量不足
+    "battery_temperature",          //0 正常      1 过高  2 过低
+    "battery_cycle":电池循环次数,     //0 正常      1 循环次数过高
+    "storage":存储容量,              //0 正常      1 容量不足
+    "signal":遥控器信号强度,          //0 正常      1 信号太差
+    "sensors":传感器状态,            //0 正常      1 传感器异常
+    "gimbal":云台检测,              //0 有相机     1  有相机   
+}
+
+
+```
+
+## 测试消息
+
+```json
+{
+
+  "request_id":"0001",
+  "platform":"0001",
+  "mission_id":"000001",
+  "device_id":"001",
+  "send_sdk":"msdk",
+  "type":"uav_check",
+  "data":"",
+  "status":200,
+  "time":"2021-12-21"
+
+}
+```
+

手动编译OpenCV 和OpenCV_contrib android版本.md

@@ -103,7 +103,23 @@ python ../opencv/platforms/android/build_sdk.py  --extra_modules_path=../opencv_
 
 ## Android 项目导入opencv sdk
 
+* 修改sdk build.gradle 文件中的compileSdkVersion 30 targetSdkVersion 30为Android项目相同的版本
+* 注释 path (project.projectDir.toString() + '/libcxx_helper/CMakeLists.txt')
+* 添加jnilib  在app/路径下创建lib文件夹并将sdk\native\libs\arm64-v8a  复制到lib 路径下
 
+```java
+    sourceSets {
+        main {
+            jni.srcDirs=[]
+            jniLibs.srcDirs=['libs']  //jnilib 路径
+        }
+    }
+```
 
+* 在项目目录下创建文件夹custom_opencv并将sdk/java 和build.gradle复制到文件夹下
+* setting.gradle 添加 include ':custom_opencv' 
+* app  build.gradle   添加依赖
 
-
+ ```java
+  implementation project(path: ':custom_opencv')
+ ```