From bd29dd38a376aeb27aecb42c3c183b64a430f9e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yewuya Date: Mon, 25 Nov 2024 11:21:14 +0800 Subject: [PATCH] update --- .../{星基御3通信协议.md => 星基mavlink通信协议.md} | 46 ++++++++++--------- 1 file changed, 24 insertions(+), 22 deletions(-) rename 工作/艾航/星基/{星基御3通信协议.md => 星基mavlink通信协议.md} (61%) diff --git a/工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md b/工作/艾航/星基/星基mavlink通信协议.md similarity index 61% rename from 工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md rename to 工作/艾航/星基/星基mavlink通信协议.md index c07a0b7..5421b6f 100644 --- a/工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md +++ b/工作/艾航/星基/星基mavlink通信协议.md @@ -9,27 +9,28 @@ | finishAction | 结束动作 | 枚举-int | - | 0：返航
1：原地降落
2：悬停 | 必需元素 | | isRecord | 是否录像 | 枚举-int | | 0：不录像
1：录像 | 必需元素 | | ImgSaveType | 图片保存模式 | uint8_t[3] | - | 三个int依次表示
变焦
广角
红外
0：不存储
1：存储 | 必需元素 | + ## mavlink_msg WAYPOINT ***每个航点的信息*** -| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | -| ---------------- | ------- | ----------- | --- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- | -| index | 航点索引 | uint32_t | - | 从1开始依次递增 | 必需 | -| longitude | 经度 | double | 度 | 航点经度 | 必需 | -| latitude | 纬度 | double | 度 | 航点纬度 | 必需 | -| relativeHeight | 相对高度 | float | 米 | 相对高度 | 必需 | -| absoluteHeight | 海拔高度 | float | 米 | 海拔高度 | 必需 | -| speed | 航点速度 | uint8_t | m/s | 航点飞行速度 | 必需 | -| waypointHeadMode | 偏航角模式 | 枚举-int | - | 0：跟随航线方向
1：锁定当前偏航角 | 必需 | -| waypointHead | 偏航角 | int16_t | 度 | 无人机偏航角 | 必需 | -| action_count | 航点动作数量 | uint8_t | 个 | 航点动作数量统计 | 必需 | -| action_types | 航点动作类型 | 枚举-int | - | 1：单拍
2：开始录像
3：结束录像
4：对焦
5：变焦
6：旋转云台
7：飞行器偏航
8：悬停等待 | 必需 | -| action_param1 | 航点动作参数1 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | -| action_param2 | 航点动作参数2 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | -| action_param3 | 航点动作参数3 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | -| action_param4 | 航点动作参数4 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | -| action_param5 | 航点动作参数5 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ---------------- | ------- | ----------- | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- | +| index | 航点索引 | uint32_t | - | 从0开始依次递增 | 必需 | +| longitude | 经度 | double | 度 | 航点经度 | 必需 | +| latitude | 纬度 | double | 度 | 航点纬度 | 必需 | +| relativeHeight | 相对高度 | float | 米 | 相对高度 | 必需 | +| absoluteHeight | 海拔高度 | float | 米 | 海拔高度 | 必需 | +| speed | 航点速度 | uint8_t | m/s | 航点飞行速度 | 必需 | +| waypointHeadMode | 偏航角模式 | 枚举-int | - | 1：跟随航线方向
2：锁定当前偏航角 | 必需 | +| waypointHead | 偏航角 | int16_t | 0.1度 | 无人机偏航角 | 必需 | +| action_count | 航点动作数量 | uint8_t | 个 | 航点动作数量统计 | 必需 | +| action_types | 航点动作类型 | 枚举-int[10] | - | 1：单拍
2：开始录像
3：结束录像
4：对焦
5：变焦
6：旋转云台
7：飞行器偏航
8：悬停等待 | 必需 | +| action_param1 | 航点动作参数1 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param2 | 航点动作参数2 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param3 | 航点动作参数3 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param4 | 航点动作参数4 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param5 | 航点动作参数5 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | #### action 单拍 | 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | @@ -39,6 +40,7 @@ | action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | | action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | | action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | +| | | | | | | #### action 开始录像 @@ -81,8 +83,8 @@ | ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- | | action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需 | | action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需 | -| action_param3 | 云台旋转时间 | int8_t | 0.1秒 | | 非必需 | -| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param3 | 云台横滚角度 | int8_t | 0.1秒 | | 非必需 | +| action_param4 | 云台旋转时间 | int8_t | | | 非必需 | | action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | #### action 飞行器偏航 | 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | @@ -104,6 +106,6 @@ ## mavlink_msg MISSION_END ***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据*** -| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | -| ------------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- | -| missionId | 任务id | uint32_t | | | 必需 | +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| --------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- | +| missionId | 任务id | uint32_t | | | 必需 |