更新log

log 实训.md

@@ -16,7 +16,7 @@
 
 ## px4 log使用
 
-### 代码添加log输出
+#### 代码添加log输出
 
 在飞控开发过程中可以使用以下代码进行log调试，根据不同的错误级别在相应的部分插入相应的信息。不同的信息代表不同的情况，info一般用来表示重要功能完成了。warn表示发生异常但不影响系统使用，err代表使用已经影响到了系统的工作必须马上解决问题。
 
@@ -45,11 +45,53 @@ debug方式主要分仿真器调试和真机调试，一般都是先进行软件
 
 ###　日志分析
 
-px4 的logger会把订阅的uorb消息记录成.ulg文件存在SD卡中．
+####　logger 
 
- px4还有一个logger功能,默认情况下飞机解锁之后就会开始记录日志,飞机锁定之后停止记录日志.也可以在终端使用logger on手动开启.logger off停止记录.日志记录的主要内容为飞行数据和debug信息．记录的日志文件可以用于对飞机的系统和飞行性能的评估、调整和事故分析.日志的格式是ulog.记录的日志文件会存储成.ulg文件存在SD卡中.可以安装使用pyulog查看日志信息.
 
-pyulog安装方法
+
+px4 的logger会把订阅的uorb消息记录成.ulg文件存在SD卡中．logger可以订阅任何uorb消息并且可以进行配置选择需要的消息主题和频率.logger输出保存ulog文件也可以通过mavlink向客户端发送ulog数据.这两个后台任务可以同时进行.
+
+**logger实现**
+
+使用两个线程:
+
+- 主线程以固定速率运行（如果以-p参数启动的话，则轮询主题），并检查数据更新
+- 写入线程，将数据写入文件
+
+两个线程之间有一个可配置大小的写入缓存区。
+
+logger默认情况下飞机解锁之后就会开始记录日志,飞机锁定之后停止记录日志.也可以在终端使用logger on手动开启.logger off停止记录.日志记录的主要内容为飞行数据和debug信息．记录的日志文件可以用于对飞机的系统和飞行性能的评估、调整和事故分析.日志的格式是ulog.记录的日志文件会存储成.ulg文件存在SD卡中.可以安装使用pyulog查看日志信息.
+
+**logger 命令**
+
+```
+logger <命令> [参数...]
+ 命令:
+   start
+     [-m <val>]  后端模式
+                 可选: file|mavlink|all, 缺省: all
+     [-e]        启动后立即开始记录，直到上锁(否则只在解锁后开始记录)
+     [-f]        记录直到关闭为止(包含 -e)
+     [-t]        使用日期/时间命名日志目录和文件
+     [-r <val>]  记录速率，单位：Hz，值为0则不限速
+                 缺省: 280
+     [-b <val>]  记录缓存大小，单位：KiB
+                 缺省: 12
+     [-q <val>]  mavlink模式下uORB队列大小
+                 缺省: 14
+     [-p <val>]  轮询主题而不是以固定速率运行(记录速率和主题间隔将被忽略)
+                 可选: <topic_name>
+
+   on            立即开始记录，覆盖解锁(日志系统必须在运行中)
+
+   off           立即停止记录，覆盖锁定(日志系统必须在运行中)
+
+   stop
+
+   status        打印状态信息
+```
+
+**pyulog安装方法**
 
 ```shell
 git clone https://github.com/PX4/pyulog.git