From b7de97ccec2c6677a7c22fd7c50f38a918f4c907 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yewuya Date: Wed, 10 Aug 2022 15:01:33 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=B7=BB=E5=8A=A0truenas=20scale=20zerotier?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- zerotier使用.md | 3 ++ 第三方RTK.md | 98 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 2 files changed, 101 insertions(+) create mode 100644 第三方RTK.md diff --git a/zerotier使用.md b/zerotier使用.md index 4716f83..0938ecc 100644 --- a/zerotier使用.md +++ b/zerotier使用.md @@ -41,3 +41,6 @@ zerotier-cli orbit d7945cc8a8 d7945cc8a8 +### truenas scale 使用 + + 参考[zyclonite/zerotier - Docker Image | Docker Hub](https://hub.docker.com/r/zyclonite/zerotier/) \ No newline at end of file diff --git a/第三方RTK.md b/第三方RTK.md new file mode 100644 index 0000000..a0ecabd --- /dev/null +++ b/第三方RTK.md @@ -0,0 +1,98 @@ + +# 第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案 + +##　问题1：RTK丢失或者RTK由固定解变为浮动解 + +### 问题造成影响 + +定位精度下降，影响高精度巡检的效果，甚至可能炸机，对于通道巡检之类的低精度巡检问题不是很大 + +### 对应措施 + +高精度巡检建议直接返航回到对应机库，通道巡检可以继续执行任务。 + +##　问题2：RTK（GPS）无法获取定位数据 + +### 问题原因 + +* 人为干扰 +* 特殊天气 +* 巡检设备本身电磁辐射太强 +* 第三方RTK模块电源不足 +* 第三方RTK模块损坏 + +### 问题造成影响 + +无法执行任何任务，还有很大可能炸机。 + +### 对应措施 + +* 飞机悬停直到干扰结束或者没电。 +* 飞机拔高到一定高度尝试摆脱干扰范围，不行的话，飞回返回原来高度。 +* 飞机前后左右飞行（不安全，可能会撞到障碍物） +* 飞机原地降落，可能会炸机，加上视觉识别可以降低一些炸机概率，不过单目相机做定位有点困难. +* 飞行中记录飞机的所有数据，无GPS后根据记录的数据倒飞回起飞位置，由于没有GPS定位，只能靠加速度计导航会导致倒飞定位比较差，可能会炸机，而且实现起来比较麻烦 +* 第三方RTK出问题，但是机载GPS正常的话可以执行返航． + +##　问题3：机载电脑死机 + +### 问题原因 + +* 代码问题 +* 散热不行机载电脑过热 +* OSDK本身有问题导致代码崩溃 +* 程序太多,负载太大,OSDK设备性能跟不上 + +### 问题造成影响 + +无法继续任务，此时如果遥控器已经断开，会飞机只能一直悬停． + +### 可选措施 + +* 遥控器和飞机连接还未断开的情况下可以遥控器接管控制权,根据任务距离判断是否继续执行任务.超出遥控器范围直接返航. +* 由开机模块断电重启OSDK设备,恢复任务(OSDK设备供电还是飞机供电，但是要走开机模块中转一下) + +##　问题4：空中电池断电(只坏了一块) + +### 问题原因 + +电池自身出问题了. + +### 问题造成影响 + +飞机还能继续飞行但不建议继续任务. + +### 可选措施 + +* 返航 + +##　问题5：服务器(工控机)连接断开 + +### 问题原因 + +* 服务器停机 +* 工控机网络连接断开或者死机 +* OSDK设备网络连接断开 + +### 问题造成影响 + +可以继续执行任务,但可能无法完成降落. + +### 可选措施 + +* 直接返航 +* 继续执行任务到达机库上方执行降落前尝试连接机库WiFi在局域网内控制机库开库完成降落 + + +### 暂时只想到这么多，后续想到再说 +