更新乱七八糟

Pico 配置.md

@@ -4,6 +4,8 @@ LTAI5tDmuBc9sA3CDso9bwe3
 
 MzzUtOfOKx7CK3rFoSckNvujkQGBF3
 
+MzzUtOfOKx7CK3rFoSckNvujkQGBF3
+
 yewuyadeimagewall
 
 oss-cn-hangzhou

ubuntu 下vnc的使用.md

@@ -10,6 +10,25 @@ vnc启动
 vncserver -geometry 1920x1080
 ```
 
+
+
+```sh
+#!/bin/sh
+unset SESSION_MANAGER
+unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
+startxfce4 &
+[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
+[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
+xsetroot -solid grey
+vncconfig -iconic &
+```
+
+
+
+
+
+
+
 vnc连接
 
 * Mac

出题.md

@@ -1,47 +1,10 @@
 #　面试题
 
-* 在ROS中，通过捕捉按键输入完成飞机的模式切换，该方式比较适合多机一键起飞或者其他模式切换操作。
+## 1
-  简单说明：采用的是C++标准库提供的cin函数，但是这种方式为阻塞等待键盘按下，所以需要采用多线程或者多进程的方式，又采用了的是共享变量（标志位）的想法，故在一个进程中采用多线程即可。下面的示例给出一个简单的实现模板。在ROS中可以直接编译执行，在单C++函数中，需要在g++ -lpthread完成编译。join的作用为主函数运行结束后，子线程仍然可以一直运行，而不是一起结束
 
-```c++
+### 题目
-#include <iostream>
-#include <thread>
 
-int count = 0;
+H2O生成
-void thr_fun1(void)
-{
-    while(1)
-    {
-        if(count == 1)
-        {
-            std::cout<<"here!"<<std::endl;
-        }
-    }
-}
-int main(int argc,char** argv)
-{
-    std::string str;
-    std::thread t1(thr_fun1);
-   // t1.join();
-    while(1)
-    {
-        std::cin>>str;
-        if(str=="arm")
-        {
-            std::cout<<"quadrotor armed!"<<std::endl;
-            count = 1;
-        }
-        else
-        {
-            count = 0;
-            std::cout<<"not the armed"<<std::endl;
-        }
-    }
-    return 1;
-}
-```
-
-H2o生成
 
 现在有两种线程，氧 oxygen 和氢 hydrogen，你的目标是组织这两种线程来产生水分子。
 
@@ -59,13 +22,13 @@ H2o生成
 如果一个氢线程到达屏障时没有其它线程到达，它必须等候直到一个氧线程和另一个氢线程到达。
 书写满足这些限制条件的氢、氧线程同步代码。
 
+### 答案
+
 ```c++
 class H2O {
 public:
-    // 氧气的计数
+    int cntO;// 氧气的计数
-    int cntO;
+    int cntH;// 氢气的计数
-    // 氢气的计数
-    int cntH;
     mutex m;
     condition_variable cv;
 
@@ -114,13 +77,401 @@ public:
 };
 ```
 
+## 2
+
+### 题目
+
 用图画出无人机姿态控制的串级反馈控制系统
 
-![image-20210513172820775](C:\Users\ASUS\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210513172820775.png)
+### 答案
+
+![image-20210513201926139](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210513201926139.png)
 
 进程间通信消息队列
 
 
 
+## 3
+
+### 题目
+
+请你说一下多线程，线程同步的几种方式
+
+### 答案
+
+进程是对运行时程序的封装，是系统进行资源调度和分配的的基本单位，实现了操作系统的并发；
+
+线程是进程的子任务，是CPU调度和分派的基本单位，用于保证程序的实时性，实现进程内部的并发；线程是操作系统可识别的最小执行和调度单位。每个线程都独自占用一个虚拟处理器：独自的寄存器组，指令计数器和处理器状态。每个线程完成不同的任务，但是共享同一地址空间（也就是同样的动态内存，映射文件，目标代码等等），打开的文件队列和其他内核资源。
+
+线程间通信的方式:
+
+1、临界区：
+
+通过多线程的串行化来访问公共资源或一段代码，速度快，适合控制数据访问；
+
+2、互斥量 Synchronized/Lock：
+
+采用互斥对象机制，只有拥有互斥对象的线程才有访问公共资源的权限。因为互斥对象只有一个，所以可以保证公共资源不会被多个线程同时访问
+
+3、信号量 Semphare：
+
+为控制具有有限数量的用户资源而设计的，它允许多个线程在同一时刻去访问同一个资源，但一般需要限制同一时刻访问此资源的最大线程数目。
+
+4、事件(信号)，Wait/Notify：
+
+通过通知操作的方式来保持多线程同步，还可以方便的实现多线程优先级的比较操作
+
+## 4
+
+### 题目
+
+编写一个函数，作用是把一个char组成的字符串循环右移n个。比如原来是“abcdefghi”如果n=2，移位后应该是“hiabcdefg” 函数头是这样的：
+//pStr是指向以'\0'结尾的字符串的指针
+//steps是要求移动的n
+
+```c++
+void LoopMove ( char * pStr, int steps )
+{
+ //请填充...
+}
+```
+
+### 答案
+
+```c++
+void LoopMove ( char *pStr, int steps )
+{
+ int n = strlen( pStr ) - steps;
+ char tmp[MAX_LEN]; 
+ strcpy ( tmp, pStr + n ); 
+ strcpy ( tmp + steps, pStr); 
+ *( tmp + strlen ( pStr ) ) = '\0';
+ strcpy( pStr, tmp );
+}
+```
+
+## 5
+
+### 题目
+
+把M个同样的苹果放在N个同样的盘子里，允许有的盘子空着不放，问共有多少种不同的分法？（用K表示）5，1，1和1，5，1 是同一种分法。
+
+输入描述
+
+第一行是测试数据
+
+ 输出描述
+
+对输入的每组数据M和N，用一行输出相应的K。
+
+ 输入例子
+
+```
+1
+7 3
+```
+
+ 输出例子
+
+```
+8
+```
+
+### 答案
+
+```c
+#include<stdio.h>
+ 
+int fun(int m,int n)  //m个苹果放在n个盘子***有几种方法
+{
+    if(m==0||n==1)  //因为我们总是让m>=n来求解的，所以m-n>=0,所以让m=0时候结束，如果改为m=1，
+        return 1;    //则可能出现m-n=0的情况从而不能得到正确解   
+    if(n>m)
+        return fun(m,m);
+    else
+        return fun(m,n-1)+fun(m-n,n);
+}
+ 
+int main()
+{
+    int T,m,n;
+    scanf("%d",&T);
+    while(T--)
+    {
+        scanf("%d%d",&m,&n);
+        printf("%d\n",fun(m,n));
+    }
+}
+```
+
+## 6
+
+### 题目
+
+给定一个经过编码的字符串，返回它解码后的字符串。
+
+编码规则为: k[encoded_string]，表示其中方括号内部的 encoded_string 正好重复 k 次。注意 k 保证为正整数。
+
+你可以认为输入字符串总是有效的；输入字符串中没有额外的空格，且输入的方括号总是符合格式要求的。
+
+此外，你可以认为原始数据不包含数字，所有的数字只表示重复的次数 k ，例如不会出现像 3a 或 2[4] 的输入。
+
+示例 1：
+
+输入：
+
+```
+s = "3[a]2[bc]"
+```
+
+输出：
+
+```
+aaabcbc
+```
+
+输入：
+
+```
+s = "3[a2[c]]"
+```
+输出：
+
+```
+accaccacc
+```
+
+初始代码
+
+```c++
+class Solution {
+public:
+    string decodeString(string s) {
+
+    }
+};
+```
+
+### 答案
+
+```c++
+class Solution {
+public:
+    string getDigits(string &s, size_t &ptr) {
+        string ret = "";
+        while (isdigit(s[ptr])) {
+            ret.push_back(s[ptr++]);
+        }
+        return ret;
+    }
+
+    string getString(vector <string> &v) {
+        string ret;
+        for (const auto &s: v) {
+            ret += s;
+        }
+        return ret;
+    }
+
+    string decodeString(string s) {
+        vector <string> stk;
+        size_t ptr = 0;
+
+        while (ptr < s.size()) {
+            char cur = s[ptr];
+            if (isdigit(cur)) {
+                // 获取一个数字并进栈
+                string digits = getDigits(s, ptr);
+                stk.push_back(digits);
+            } else if (isalpha(cur) || cur == '[') {
+                // 获取一个字母并进栈
+                stk.push_back(string(1, s[ptr++])); 
+            } else {
+                ++ptr;
+                vector <string> sub;
+                while (stk.back() != "[") {
+                    sub.push_back(stk.back());
+                    stk.pop_back();
+                }
+                reverse(sub.begin(), sub.end());
+                // 左括号出栈
+                stk.pop_back();
+                // 此时栈顶为当前 sub 对应的字符串应该出现的次数
+                int repTime = stoi(stk.back()); 
+                stk.pop_back();
+                string t, o = getString(sub);
+                // 构造字符串
+                while (repTime--) t += o; 
+                // 将构造好的字符串入栈
+                stk.push_back(t);
+            }
+        }
+
+        return getString(stk);
+    }
+};
+```
+
+## 7
+
+### 题目
+
+输入一个矩阵，按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
+
+输入：
+
+```
+matrix = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]
+```
+
+
+输出：
+
+```
+[1,2,3,6,9,8,7,4,5]
+```
+
+输入：
+
+```
+matrix = [[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12]]
+```
+
+输出：
+
+```
+[1,2,3,4,8,12,11,10,9,5,6,7]
+```
+
+初始代码
+
+```c++
+class Solution {
+public:
+    vector<int> spiralOrder(vector<vector<int>>& matrix) {
+
+    }
+};
+```
+
+### 答案
+
+```c++
+class Solution {
+private:
+    static constexpr int directions[4][2] = {{0, 1}, {1, 0}, {0, -1}, {-1, 0}};
+public:
+    vector<int> spiralOrder(vector<vector<int>>& matrix) {
+        if (matrix.size() == 0 || matrix[0].size() == 0) {
+            return {};
+        }
+        
+        int rows = matrix.size(), columns = matrix[0].size();
+        vector<vector<bool>> visited(rows, vector<bool>(columns));
+        int total = rows * columns;
+        vector<int> order(total);
+
+        int row = 0, column = 0;
+        int directionIndex = 0;
+        for (int i = 0; i < total; i++) {
+            order[i] = matrix[row][column];
+            visited[row][column] = true;
+            int nextRow = row + directions[directionIndex][0], nextColumn = column + directions[directionIndex][1];
+            if (nextRow < 0 || nextRow >= rows || nextColumn < 0 || nextColumn >= columns || visited[nextRow][nextColumn]) {
+                directionIndex = (directionIndex + 1) % 4;
+            }
+            row += directions[directionIndex][0];
+            column += directions[directionIndex][1];
+        }
+        return order;
+    }
+};
+```
+
+## 8
+
+### 题目
+
+static的用法（定义和用途）
+
+### 答案
+
+1）用static修饰局部变量：使其变为静态存储方式(静态数据区)，那么这个局部变量在函数执行完成之后不会被释放，而是继续保留在内存中。
+
+2）用static修饰全局变量：使其只在本文件内部有效，而其他文件不可连接或引用该变量。
+
+3）用static修饰函数：对函数的连接方式产生影响，使得函数只在本文件内部有效，对其他文件是不可见的（这一点在大工程中很重要很重要，避免很多麻烦，很常见）。这样的函数又叫作静态函数。使用静态函数的好处是，不用担心与其他文件的同名函数产生干扰，另外也是对函数本身的一种保护机制。
+
+## 9
+
+### 题目
+
+const的用法（定义和用途）
+
+### 答案
+
+const主要用来修饰变量、函数形参和类成员函数：
+
+1）用const修饰常量：定义时就初始化，以后不能更改。
+
+2）用const修饰形参：func(const int a){};该形参在函数里不能改变。
+
+3）用const修饰类成员函数：该函数对成员变量只能进行只读操作，就是const类成员函数是不能修改成员变量的数值的。
+
+被const修饰的东西都受到强制保护，可以预防意外的变动，能提高程序的健壮性。
+
+## 10
+
+### 题目
+
+一个机器人位于一个 m x n 网格的左上角 （起始点在下图中标记为 “Start” ）。
+
+机器人每次只能向下或者向右移动一步。机器人试图达到网格的右下角（在下图中标记为 “Finish” ）。
+
+问总共有多少条不同的路径？
+
+![img](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/robot_maze.png)
+
+```
+输入：m = 3, n = 7
+输出：28
+```
+
+初始代码
+
+```c++
+class Solution {
+public:
+    int uniquePaths(int m, int n) {
+
+    }
+};
+```
+
+### 答案
+
+```c++
+class Solution {
+public:
+    int uniquePaths(int m, int n) {
+        vector<vector<int>> f(m, vector<int>(n));
+        for (int i = 0; i < m; ++i) {
+            f[i][0] = 1;
+        }
+        for (int j = 0; j < n; ++j) {
+            f[0][j] = 1;
+        }
+        for (int i = 1; i < m; ++i) {
+            for (int j = 1; j < n; ++j) {
+                f[i][j] = f[i - 1][j] + f[i][j - 1];
+            }
+        }
+        return f[m - 1][n - 1];
+    }
+};
+```
+
+
+