update

.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+.obsidian/

20240929 博尔芯激光雷达厂家沟通.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+
+## 雷达信息
+
+#### 技术背景
+* 根据激光雷达的工作原理，不管是单线激光雷达，多线激光雷达还是半固态激光雷达。最高测量精度只能到1厘米。
+* 雷达出厂前会对雷达进行标定。标定会在不同物体，不同距离的场景下，都将测量精度保持在出厂水平。所以雷达和目标物体的距离远近不会影响点云的测量精度，只会影响点云密度。
+#### 单线脉冲式激光雷达
+重量 300g
+普通正常出厂版本测量精度2cm  
+出厂特挑测量精度1cm
+普通版本价格2000~3000 特挑价格翻倍.
+#### 相位测距
+重量 300g左右
+数据频率 20hz，一次只测量一个点。
+测量精度1.5mm
+价格3000左右
+#### 真实场景测量要求
+* 测量横担长度，测量精度要求小于5cm
+* 测量绝缘子尺寸，测量精度要求小于1cm
+一场竣工验收，如果设备只能测量横担长度，基本没有意义。所以还是得全都测，那就要求测量精度1cm
+### 技术方案
+####  通用要求
+* 整个场景是一个大的系统，测量精度受以下因素影响。
+* 飞机的定位精度，如果定位精度小于要求的测量精度，那就需要通过算法补偿把定位精度提高到大于要求的测量精度
+* 如果需要做算法补偿，需要飞机IMU/外置IMU 数据精度满足要求
+* 云台的角度精度
+* 雷达的测量精度
+* 点云重建算法的精度
+
+如果是按5cm 的标准，飞机和云台精度应该是满足的，雷达和重建算法精度应该不够。
+如果按1cm 及以下的标准，上述应该都不满足。
+### 方案一（现有方案）
+使用单线雷达搭配云台结构，通过云台俯仰控制，扫描物体采集点云数据
+当前方案测量精度在10cm左右。
+#### 可优化的点
+* 替换不同的单线激光雷达做测试，比如这次的博尔芯的。
+* 点云重建算法优化，现在的算法比较简陋
+* 测量软件点云分割算法优化
+* 云台转动速度再慢一点，不过现在是1°/s 已经是非常慢的了
+#### 总结
+工作量相对比较小，不过优化后，也不一定能达到绝缘子的标准。
+### 方案二
+激光雷达数据和相机的可见光数据做融合
+### 优点
+* 对雷达的精度要求没那么高
+* 有了可见光数据融合测量会更直观
+#### 难点
+* 算法难度较大。基本只有学术界有相关成果。还得是顶级实验室的，而且他们场景和我们场景不一样，需要对算法做转化。
+* 需要相机配准，并且雷达和相机要做同步标定。最好是相机和雷达物理上固定在一起。
+#### 总结
+工作量大，算法要求高，而且也是不一定可以实现绝缘子测量。不过应该概率比上面的大。
+### 方案三
+使用相位测距，由于相位测距一次测量只有一个点，所以需要云台装载相位测距之后，使用云台对杆塔进行重复扫描
+#### 难点
+* 由于相位测距精度只有1.5mm 的误差，需要一个超高精度（大概0.01°）的云台结构配合才能实现。这个云台很难搞。
+* 对位置补偿算法要求也超高。
+* 使用这个方案，测量一根杆塔估计要5分钟起步。现有方案是1分钟
+#### 总结
+如果能完整发挥相位测距的精度，做到系统的其他部分不拖累。测量绝缘子没问题。
+### 备注
+只有方案一 使用富锐的雷达，富锐在软件上能分担一下工作量，其他方案基本都要我们自己做，或者找其他厂家/学校合作。

内网服务.md

@@ -0,0 +1,18 @@
+## truenas
+
+| 服务名称              |                   地址 |   账号   | 密码                     |
+| :---------------- | -------------------: | :----: | ---------------------- |
+| Portainer         |  192.168.31.195:9000 | admin  | wujinhui@0206          |
+| jellyin           | 192.168.31.195:30013 | yewuya | wujinhui               |
+| TinyMideaManageer | 192.168.31.195:30057 |        | wujinhui               |
+| qbittorrent       | 192.168.31.195:18081 | admin  | wujinhui               |
+| Transmission      | 192.168.31.195:30096 |        |                        |
+| moviePilot        |  192.168.31.195:3000 | admin  | 2GggqFaJKOVulIDuAJxOzw |
+##  desktop computer hyper V ubuntu24
+
+| 服务名称            |                   地址 |          账号          | 密码              |
+| :-------------- | -------------------: | :------------------: | --------------- |
+| immich          |  192.168.31.233:2283 | yewuya0206@gmail.com | wujinhui        |
+| beancount-trans | 192.168.31.233:38001 |        admin         | 123456          |
+| Portainer       |  192.168.31.233:9443 |        admin         | wujinhui@0206   |
+| gitea           |  192.168.31.233:3000 |        yewuya        | vYpDz85edb4FJZy |

周报.md

@@ -0,0 +1,10 @@
+激光雷达板卡软硬件联调
+
+联调发现许多预料不到的问题，核心板硬件也疑似损坏，下周继续
+
+星基板卡测试和衢州演示汇报
+在衢州山区无信号地区测试效果还可以。
+
+
+星基板卡优化和测试
+激光雷达板卡软硬件联调

大疆机库远程操作指令.md

@@ -0,0 +1,143 @@
+夜无涯
+## 连接mqtt 服务器
+### 下载mqtt客户端软件
+https://github.com/thomasnordquist/MQTT-Explorer/releases/download/v0.4.0-beta.6/MQTT-Explorer-Setup-0.4.0-beta.6.exe
+使用上面链接下载并安装，如果发现速度过慢，可以找我发你下载好的安装包
+### 配置参数连接服务器
+按图示顺序操作，参数保持一致
+
+![[Pasted image 20240518090635.png]]
+## 控制指令发送
+### 机库指令topic  确认
+**高塘机库**
+```sh
+thing/product/7CTDM1L00B1N1P/services
+```
+其中7CTDM1L00B1N1P是高塘机库的序列号，如果需要控制其他机库，需要修改机库序列号为其他机库的序列号。
+### 消息发送
+![[Pasted image 20240518084818.png]]
+按照图示操作，填入topic 和消息内容之后点击发送即可。
+推流画质调整，直接发送相应指令即可，不需要进入远程调试模式
+无人机开关机 消息发送顺序。
+具体消息内容看最后部分
+1 打开远程调试模式  
+2 等待两秒  
+3 无人机开机
+4 等机库状态变成在线
+5 无人机关机 
+6 关闭远程模式
+### 消息内容
+
+**打开远程调试模式**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "debug_mode_open",
+  "data": null
+}
+```
+**无人机开机**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "drone_open",
+  "data": null
+}
+```
+**无人机关机**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "drone_close",
+  "data": null
+}
+```
+**关闭远程模式**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "debug_mode_close",
+  "data": null
+}
+```
+**打开增强图传**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "sdr_workmode_switch",
+  "data": {
+    "link_workmode": 1
+  }
+}
+```
+**机库重启**
+```json
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "device_reboot",
+  "data": null
+}
+```
+### 升级固件
+
+
+```json 
+{
+  "bid": "21c0f053-53f0-4e12-bcfc-eab208f04b48",
+  "tid": "c3b76b2a-49d6-48b2-82db-bcf69e24d1d8",
+  "timestamp": 1714372584862,
+  "method": "ota_create",
+  "data": {
+    "devices": [
+      {
+        "file_name": "M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
+        "file_size": 407771084,
+        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/M3TD_10.01.16.07_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 2,
+        "md5": "568dafc36d5403b578f9241c5e118a45",
+        "product_version": "10.01.1607",
+        "sn": "1581F6Q8D242U00CQ97P"
+      },
+      {
+        "file_name": "DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
+        "file_size": 485806750,
+        "file_url": "https://test.minio.aihang.cn/aihang/firmware/DOCK2_10.01.16.07_pro.zip",
+        "firmware_upgrade_type": 2,
+        "md5": "ad116e1251f565b61c7553efb0e61cae",
+        "product_version": "10.01.1607",
+        "sn": "7CTDM1L00B1N1P"
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+### 推流画质更改
+推流画质更改不需要打开远程调试模式。
+**内容**
+*其中7CTDM6F00BPE12 是机库序列号需要根据机库替换*
+1 是最低画质  4是最高画质
+```json
+{
+  "data": {
+    "video_quality": 1,
+    "video_id": "7CTDM6F00BPE12/165-0-7/normal-0"
+  },
+  "method": "live_set_quality",
+  "tid": "43c16d7d-de77-445b-9f0f-000b1d0e9d53",
+  "bid": "7b0e2914-040b-4bb7-a9a7-9d6c36448ecc",
+  "timestamp": 1724113520310
+}
+```

无人机喊话器mqtt对接.md

@@ -0,0 +1,116 @@
+### mqtt 基础配置
+
+| 配置项        | 内容                                   | 备注               |
+| ---------- | ------------------------------------ | ---------------- |
+| mqtt 服务器地址 | mqtt.aihang.cn:1883                  |                  |
+| username   | ahmqtt                               |                  |
+| 指令发送topic  | /ah/uav/${deviceId}/command/         | deviceId 为无人机序列号 |
+| 指令响应topic  | /ah/uav/${deviceId}/commandResponse/ | deviceId 为无人机序列号 |
+## 指令发送内容
+
+| 字段名        | 字段值介绍                | 字段类型    | 是否必填   |
+| ---------- | -------------------- | ------- | ------ |
+| deviceId   | 无人机序列号               | String  | 是      |
+| code       | 指令code(参考指令集)        | String  | 是      |
+| data       | 数据体(参考指令集)           | JSONObj | 否      |
+| deviceType | 设备类型(无人机:uav)        | String  | 是      |
+| sdkType    | sdk类型 msdk           | osdk)   | String |
+| time       | 请求时间(ISO dateformat) | String  | 否      |
+### 请求示例：
+
+```json
+{  
+    "code": "actionMount",  
+    "data": {  
+        "type": "MP",  
+        "code": "shout",  
+        "param": {  
+            "conten": "无人机汉化内容",  
+            "repeat": false,  
+            "volume": 80,  
+            "speed": 50,  
+            "sex": 1  
+        }  
+    },  
+    "sdkType": "msdk",  
+    "deviceId": "1ZNDH8500B72MM",  
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",  
+    "time": 1667467817551  
+}
+```
+
+### 响应体：
+
+| 字段名       | 字段值介绍                                | 字段类型    | 是否都有值                   |
+| --------- | ------------------------------------ | ------- | ----------------------- |
+| requestId | 请求ID(由服务端生成)                         | String  | 否(是->code==0)           |
+| code      | 请求结果(0成功,非0失败)                       | int     | 是                       |
+| data      | 响应数据                                 | JSONObj | 否(是->code==0&&是获取数据的请求) |
+| msg       | 备注信息(code==0,msg无用;code==1,msg为错误原因) | String  | 是                       |
+|           |                                      |         |                         |
+
+### 响应示例：
+
+```json
+例1(请求成功无数据)
+{
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
+    "code": 0,
+    "msg": "",
+    "data": ""
+}
+例2(请求失败)
+{
+    "requestId": "04c1fbde-2123-48b5-a159-d469b978147d",
+    "code": -1,
+    "msg": "",
+    "data": ""
+}
+```
+
+# 指令集
+
+\###操作挂载设备
+
+code: actionMount
+
+data: ↓
+
+| 字段名    | 字段值介绍    | 字段类型           | 是否必填 |
+| ------ | -------- | -------------- | ---- |
+| type   | 挂载设备类型   | String（喊话器:MP） | 是    |
+| code   | 挂载设备操作指令 | String         | 是    |
+| params | 挂载设备操作参数 | Obejct         | 否    |
+
+挂载设备类型：
+
+```json
+type（String）：MP 喊话器
+```
+
+挂载设备类型对应操作指令：
+
+```
+type = MP：
+code1:shout  喊话
+code2:stop  停止
+```
+
+```
+code = shout
+param: ↓
+```
+
+| 字段名    | 字段值介绍             | 字段类型    | 是否必填 |
+| ------ | ----------------- | ------- | ---- |
+| conten | 文字内容              | String  | 是    |
+| repeat | 是否重复喊话            | Boolean | 是    |
+| volume | 声音大小，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
+| speed  | 喊话语速，0-100(默认为50) | Integer | 是    |
+| sex    | 声音男女，0女1男(默认男)    | Integer | 是    |
+
+```
+code = stop
+param:null
+```
+

激光雷达当前进度总结.md

@@ -0,0 +1,34 @@
+## 温岭实测数据分析总结
+*详细信息参考excel*
+### 横担长度
+* 框选后自动测量误差平均值10cm
+* 手动选点测量误差平均值2cm
+### 绝缘子高度
+*点云中绝缘子特征很不明显，只能大概测量，测量误差不太具备参考价值 *
+* 框选后自动测量误差平均值10cm
+* 手动选点测量误差平均值2cm
+### 当前无法测量参数
+* 绝缘子直径
+* 横担的边长
+![[Pasted image 20240921114346.png]]
+
+# 当前存在问题
+
+## 软件问题
+*  无法实现全自动测量，只能手动框选后自动测量长度
+* 测量精度依赖框选操作的好坏，框选多了少了都会导致误差增大
+* 横担相对比较好框选，绝缘子很难框选
+#### 解决办法
+* 采集大量数据后进行机器学习训练，实现自动识别。
+* 根据杆塔结构特点设计点云分割算法
+### 雷达相关问题
+* 点云精度不足导致绝缘子特征很不明显
+#### 解决办法
+* 采集数据时凑的更近一点，之前采集点云都是8~10米左右距离。下图是无人机距离杆塔5米时的点云效果。
+
+![[Pasted image 20240921114906.png]]
+
+* 提高雷达的角分辨率，减小光斑大小，实现雷达自身精度提升。
+
+
+

激光雷达测试报告.md

@@ -0,0 +1,20 @@
+### 测量精度要求
+横担的长度规格有0.8m、1.1m、1.2m、1.5m、1.7m、1.8m、1.9m、2.3m、3m、5.1m、6m
+根据以上条件，为了确保判断准确，需要将横担长度测量误差控制在±5cm以内。
+### 对比测试的雷达
+* 富锐 R2 https://free-optics.com/product/info/4
+* 大疆L2  https://enterprise.dji.com/cn/zenmuse-l2?site=enterprise&from=nav
+* 大疆L1 https://www.dji.com/cn/support/product/zenmuse-l1
+* 数字绿土X3 https://www.lidar360.com/archives/portfolio/liair-x3
+## 测试场景
+## 测试杆塔横担真实长度1.5m
+
+![[1号杆左侧.jpg]]
+### 场景一
+无人机距离横担水平距离10m 垂直方向10m，直线距离14m
+
+![[综合对比14m.png]]
+### 场景二
+无人机距离横担水平距离5m 垂直方向5m，直线距离7m
+
+![[2d17e914ea61b6c53a28add924db4c5.png]]

购票.md

@@ -0,0 +1,14 @@
+尊敬的票务公司工作人员：
+
+您好！
+
+我是无法注册eplus会员的海外用户，我在购票时遇到一个问题，需要您的帮助。我购买了Fujii Kaze Stadium Live "Feelin' Good"演唱会的两张票，时间是2024年8月24日（星期六）17:45，但在填写信息时不慎只填了一位乘客的名字。我非常抱歉因为我的疏忽给您带来了不便。订单号是346528。
+请问是否可以在第二张票上补上乘客的名字？第二位观众的姓名是WU JIN HUI。
+
+非常感谢您的理解和帮助！
+
+此致
+
+敬礼
+
+WU JIN HUI

音乐厅.md

@@ -0,0 +1,8 @@
+
+杭州大剧院
+运河大剧院
+宁波大剧院
+上海大剧院
+东方艺术中心
+九棵树未来艺术中心
+捷豹上海交响音乐厅