diff --git a/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md b/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md
index 66499a2..519d302 100644
--- a/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md
+++ b/Linux（Ubuntu个人常用软件安装）.md
@@ -91,4 +91,32 @@ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 10 --slave /u
 sudo update-alternatives --config gcc
 ```
 
-输入数字选择版本
\ No newline at end of file
+输入数字选择版本
+
+
+#### pyenv  install  报错解决
+```
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install \
+    build-essential \
+    curl \
+    libbz2-dev \
+    libffi-dev \
+    liblzma-dev \
+    libncursesw5-dev \
+    libreadline-dev \
+    libsqlite3-dev \
+    libssl-dev \
+    libxml2-dev \
+    libxmlsec1-dev \
+    llvm \
+    make \
+    tk-dev \
+    wget \
+    xz-utils \
+    zlib1g-dev
+```
+
+```
diff --git a/ROS.md b/ROS.md
new file mode 100644
index 0000000..cc8c9a3
--- /dev/null
+++ b/ROS.md
@@ -0,0 +1,26 @@
+# ROS
+
+## 参数服务器
+
+### 设置参数
+
+```c++
+ros::NodeHandle n;
+n.setParam("camera/session", to_string(session));
+```
+
+### 获取参数
+
+```c++
+ros::NodeHandle n;
+string session_s;
+n.getParam("camera/session", session_s);
+
+```
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/linux常用指令.md b/linux常用指令.md
index 2eaa156..892338f 100644
--- a/linux常用指令.md
+++ b/linux常用指令.md
@@ -66,4 +66,19 @@ sudo usermod -aG plugdev $LOGNAME
 sudo vi /etc/udev/rules.d/51-android.rules
 SUBSYSTEM=="usb" ENV{DEVTYPE}=="usb_device", MODE="0666"       #文件内容
 
-```
\ No newline at end of file
+```
+#### 文件解压 压缩
+```
+tar -xjvf test.tbz    #解压tbz
+tar -cjvf test.tbz flie  #将flie打包压缩成  .tbz文件
+
+
+
+```
+#### curl 请求
+```
+curl -H "Content-type: application/json" -X POST -d '{"zoom"：0}'[http://192.168.5.14/api/v1/zoom](http://fsc-inner.99bill.com/acs/deposit/1002)
+
+
+curl -d "zoom=1" "http://192.168.5.14/api/v1/zoom"
+```
diff --git a/切换cmake和gcc版本.md b/切换cmake和gcc版本.md
index b5c7c4d..871dc06 100644
--- a/切换cmake和gcc版本.md
+++ b/切换cmake和gcc版本.md
@@ -1,21 +1,34 @@
-# 切换cmake和gcc版本
 
-#### 切换cmake版本
+
+# 配置cmake gcc clang 环境
+
+## cmake
+
+### 安装
+
+*如下地址选择需要的版本下载并解压cmake文件*
+
+[Download | CMake](https://cmake.org/download/)
+
+### 环境变量配置
+
+*编辑~/.bashrc 文件，在文件的末尾添加内容*
 
 ```shell
-sudo gedit ~/.bashrc
+gedit ~/.bashrc
 ```
 
-在文件的末尾加上
+*添加的内容*
 
-```
+```shell
+# CMAKE_HOME后面的路径为下载解压后的cmake的bin路径
 export CMAKE_HOME=/home/sdu/sxq/tools/cmake-3.18.4-Linux-x86_64/bin
 export PATH=$CMAKE_HOME:$PATH
 ```
 
-CMAKE_HOME后面的路径为下载解压后的cmake的bin路径
+## GCC
 
-#### 切换GCC版本
+### 安装
 
 安装其他版本的gcc，其中7为版本号
 
@@ -31,10 +44,38 @@ ls /usr/bin/gcc*
 
 版本切换
 
-```sh
+```shell
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 10 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7
 sudo update-alternatives --config gcc
 ```
+## clang
+### 安装
+```shell
+sudo apt update
+sudo apt install clang-12     #12 为clang 版本
+```
+*如果想要下载更新的版本，按照如下网址操作*
+https://apt.llvm.org/
+Ubuntu 16 可以在 /etc/apt/sources.list文件中添加以下内容 之后可以通过apt 安装   
+```
+deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-12 main
+# xenial 为Ubuntu 版本名称 12 为clang 版本  Ubuntu 16最高支持到clang 12
+```
+### 环境配置
+
+*设置clang 12 为默认clang编译器*
+
+```shell
+sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/bin/clang-12 80 --slave /usr/bin/clang++ clang++ /usr/bin/clang++-12
+# 80为优先级 12 为clang 版本  当存在多个clang 版本时以优先级最大的为默认clang 编译器
+```
+### 将默认编译器从gcc改为clang
+*编辑~/.bashrc文件，在最后一行添加以下内容
+```shell
+export CC=/usr/bin/clang
+export CXX=/usr/bin/clang++
+```
+
+
 
-输入数字选择版本
\ No newline at end of file