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更新phenix mini相关

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yewuya 2021-04-17 22:57:43 +08:00
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commit 4e658a2048
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# phenix mini 无人车编队.md Normal file
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@ -0,0 +1,22 @@
# phenix mini 无人车编队
### 之前进展
* 找到了phenix mini 控制无人车的方法，但是物料还未到达无法实施
* 根据资料和参考之前的硬件连接方法，使用phenix mini 的uart接口连接定位器，经过测试连接时没反应，后续需要何鹏鑫帮忙分析下定位器原理图，正确连线引出需要的数据
### 待解决问题
* phenix mini 控制小车移动
* phenix mini和定位器之间的通信
### 未来计划
#### phenix 控制小车移动
* 重写px4无人车混控器，修改小车模式的混控器使之能够控制麦克纳姆轮的小车（4月13日）
* px4无人车的位置控制可能也需要修改
#### phenix mini 和定位器之间的通信
* 等待何鹏鑫帮忙找到合适方法把定位器发送的数据用uart接口引出
* phenix mini 的mavlink intsance 数量已达四个需要删掉两个以供定位器使用，选出两个instance并删除，删除之后配置phenix mini 的mavlink 使得phenix可以正常接收定位器的数据和指令
* 修改phenix mini 的代码使之使用lighthouse定位系统的坐标作为当前的位置并以此进行位置控制
* 重写PC端的发送程序，之前的发送程序不适合给phenix mini 使用

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px4使用外部定位器（VR定位器）.md Normal file
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@ -0,0 +1,32 @@
# px4使用外部定位器（VR定位器）
### 定位数据发送到PX4
* 定位数据使用mavlink发送数据包为 ATT_POS_MOCAP,频率30Hz 通过串口发送
### 代码编译设置
* px4 版本 1.7.3
* 将如下代码复制到cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4z-default.cmake这个路径中去
```cmake
set(PARAM_DEFAULT_OVERRIDES "{\\\"SYS_MC_EST_GROUP\\\": 1}")
```
![image-20210414095940692](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210414095940692.png)
* 编译生成固件刷入飞控
### QGC参数配置
* SYS_MC_EST_GROUP 选择local_position_estimator
![image-20210414093631393](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210414093631393.png)
* LPE_FUSION 只选择fuse vision position
![LPE_FUSION](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/LPE_FUSION.png)
* ATT_EXT_HDG_M 选择vision
![ATT_EXTHDG_M](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/ATT_EXTHDG_M.png)