diff --git a/大疆自主降落对焦问题.md b/大疆自主降落对焦问题.md
new file mode 100644
index 0000000..206d46c
--- /dev/null
+++ b/大疆自主降落对焦问题.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+# 大疆自主降落对焦问题
+
+
+
+* 设置对焦点
+
+![image-20210510110942508](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210510110942508.png)
+
+* 设置对焦距离
+
+![image-20210510111255744](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210510111255744.png)
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diff --git a/自我介绍.md b/自我介绍.md
index 067dd4f..4ba3861 100644
--- a/自我介绍.md
+++ b/自我介绍.md
@@ -32,7 +32,7 @@ FDI算法设计，用于隔离异常，比如GPS丢星。
 
 
 
-​		面试官好，我叫吴金辉，中国计量大学现代科技学院的计算机专业的学生，在校期间在学好专业课的同时在大一大二参加了两年中国国际飞行器设计挑战赛（CADC），大一主要是跟着学长学习，大二的时候我作为组长带领同学和学弟们参加比赛。两年的参赛经验让我学到了很多东西，也让我对无人机这方面产生了浓厚的兴趣。我参加的项目是垂直起降载运，大致规则是，设计一个不超过两个电机的飞行器，但不能使用直升机，需要飞行器做到在起降区中装载货物按照一定的轨迹飞行之后，将货物投放到一个0.4M直径的圆筒中，由于起降区面积比较小飞行器只能垂直起降。这就导致只能设计一些非传统的机型，在此期间也接触并制作很多种无人机，尾坐式垂直起降，倾转旋翼无人机，变距四轴，最后根据机型的测试结果的综合考虑，选用了变距四轴无人机作为最终的方案。最终也取得了不错的成绩，拿到了两个国家一等奖，团队总成绩排名第二的好成绩。两年的参赛经验让我学到了很多东西，也让我对无人机这方面产生了浓厚的兴趣。由于大一大二的时候能力有限，参加比赛的时候更多的是对现有飞控的参数的调整和一些自定义的配置，修改一下混控器这些简单的操作。我在大三的时候主动去了解了一些无人机飞控开发的内容，同时也去了一家无人机公司实习。实习的公司是杭州若联科技，公司的主要业务是无人机集群灯光秀和工业无人机。我在实习期间也参与了一些项目，在实习期间参与了一些项目也学到了许多东西。通过这些项目的实战，让我对无人机系统有着更深入的了解。也积累了更多的经验。
+​		面试官好，我叫吴金辉，中国计量大学现代科技学院的计算机专业的学生，在校期间在学好专业课的同时在大一大二参加了两年中国国际飞行器设计挑战赛（CADC），大一主要是跟着学长学习，大二的时候我作为组长带领同学和学弟们参加比赛。我参加的项目是垂直起降载运，大致规则是，设计一个不超过两个电机的飞行器，但不能使用直升机，需要飞行器做到在起降区中装载货物按照一定的轨迹飞行之后，将货物投放到一个0.4M直径的圆筒中，由于起降区面积比较小飞行器只能垂直起降。这就导致只能设计一些非传统的机型，在此期间也接触并制作很多种无人机，尾坐式垂直起降，倾转旋翼无人机，变距四轴，最后根据机型的测试结果的综合考虑，选用了变距四轴无人机作为最终的方案。最终也取得了不错的成绩，拿到了两个国家一等奖，团队总成绩排名第二的好成绩。两年的参赛经验让我学到了很多东西，也让我对无人机这方面产生了浓厚的兴趣。由于大一大二的时候能力有限，参加比赛的时候更多的是对现有飞控的参数的调整和一些自定义的配置，修改一下混控器这些简单的操作。我在大三的时候主动去了解了一些无人机飞控开发的内容，同时也去了一家无人机公司实习。实习的公司是杭州若联科技，公司的主要业务是无人机集群灯光秀和工业无人机。我在实习期间也参与了一些项目，在实习期间参与了一些项目也学到了许多东西。通过这些项目的实战，让我对无人机系统有着更深入的了解。也积累了更多的经验。
 
 
 
@@ -46,6 +46,16 @@ PID控制是只需要目标设定和反馈值就可以，反馈值可以用状
 
 
 
+遥控信号丢失判定决策
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+电池电压判定和决策
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