出题

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+#　面试题
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+* 在ROS中，通过捕捉按键输入完成飞机的模式切换，该方式比较适合多机一键起飞或者其他模式切换操作。
+  简单说明：采用的是C++标准库提供的cin函数，但是这种方式为阻塞等待键盘按下，所以需要采用多线程或者多进程的方式，又采用了的是共享变量（标志位）的想法，故在一个进程中采用多线程即可。下面的示例给出一个简单的实现模板。在ROS中可以直接编译执行，在单C++函数中，需要在g++ -lpthread完成编译。join的作用为主函数运行结束后，子线程仍然可以一直运行，而不是一起结束
+
+```c++
+#include <iostream>
+#include <thread>
+
+int count = 0;
+void thr_fun1(void)
+{
+    while(1)
+    {
+        if(count == 1)
+        {
+            std::cout<<"here!"<<std::endl;
+        }
+    }
+}
+int main(int argc,char** argv)
+{
+    std::string str;
+    std::thread t1(thr_fun1);
+   // t1.join();
+    while(1)
+    {
+        std::cin>>str;
+        if(str=="arm")
+        {
+            std::cout<<"quadrotor armed!"<<std::endl;
+            count = 1;
+        }
+        else
+        {
+            count = 0;
+            std::cout<<"not the armed"<<std::endl;
+        }
+    }
+    return 1;
+}
+```
+
+H2o生成
+
+现在有两种线程，氧 oxygen 和氢 hydrogen，你的目标是组织这两种线程来产生水分子。
+
+存在一个屏障（barrier）使得每个线程必须等候直到一个完整水分子能够被产生出来。
+
+氢和氧线程会被分别给予 releaseHydrogen 和 releaseOxygen 方法来允许它们突破屏障。
+
+这些线程应该三三成组突破屏障并能立即组合产生一个水分子。
+
+你必须保证产生一个水分子所需线程的结合必须发生在下一个水分子产生之前。
+
+换句话说:
+
+如果一个氧线程到达屏障时没有氢线程到达，它必须等候直到两个氢线程到达。
+如果一个氢线程到达屏障时没有其它线程到达，它必须等候直到一个氧线程和另一个氢线程到达。
+书写满足这些限制条件的氢、氧线程同步代码。
+
+```c++
+class H2O {
+public:
+    // 氧气的计数
+    int cntO;
+    // 氢气的计数
+    int cntH;
+    mutex m;
+    condition_variable cv;
+
+    H2O() {
+        cntO = 0;
+        cntH = 0;
+    }
+
+    void hydrogen(function<void()> releaseHydrogen) {
+        unique_lock<mutex> l(m);
+        cv.wait(l, [this]()
+        {
+            // 氢气最大是2
+            return this->cntH < 2;
+        });
+        // releaseHydrogen() outputs "H". Do not change or remove this line.
+        releaseHydrogen();
+        ++cntH;
+        // 已经构成 H2O ，重置计数器
+        if (cntH + cntO == 3)
+        {
+            cntH = 0;
+            cntO = 0;
+        }
+        cv.notify_one();
+    }
+
+    void oxygen(function<void()> releaseOxygen) {
+        unique_lock<mutex> l(m);
+        cv.wait(l, [this]()
+        {
+            // 氧气最大是1
+            return this->cntO < 1;
+        });
+        // releaseOxygen() outputs "O". Do not change or remove this line.
+        releaseOxygen();
+        ++cntO;
+        // 已经构成 H2O ，重置计数器
+        if (cntH + cntO == 3)
+        {
+            cntH = 0;
+            cntO = 0;
+        }
+        cv.notify_one();
+    }
+};
+```
+
+用图画出无人机姿态控制的串级反馈控制系统
+
+![image-20210513172820775](C:\Users\ASUS\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210513172820775.png)
+
+进程间通信消息队列
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