diff --git a/工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md b/工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md new file mode 100644 index 0000000..c07a0b7 --- /dev/null +++ b/工作/艾航/星基/星基御3通信协议.md @@ -0,0 +1,109 @@ +## mavlink_msg MISSION_HEAD +***航线基础数据*** + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需（默认值） | +| ------------ | ------ | ---------- | --- | -------------------------------------------- | --------- | +| missionId | 任务Id | uint32_t | - | 任务id | 必需元素 | +| lineId | 航线id | uint32_t | - | | | +| pointCount | 航点数量 | uint32_t | 个 | | 必需元素 | +| finishAction | 结束动作 | 枚举-int | - | 0：返航
1：原地降落
2：悬停 | 必需元素 | +| isRecord | 是否录像 | 枚举-int | | 0：不录像
1：录像 | 必需元素 | +| ImgSaveType | 图片保存模式 | uint8_t[3] | - | 三个int依次表示
变焦
广角
红外
0：不存储
1：存储 | 必需元素 | +## mavlink_msg WAYPOINT + +***每个航点的信息*** + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ---------------- | ------- | ----------- | --- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ---- | +| index | 航点索引 | uint32_t | - | 从1开始依次递增 | 必需 | +| longitude | 经度 | double | 度 | 航点经度 | 必需 | +| latitude | 纬度 | double | 度 | 航点纬度 | 必需 | +| relativeHeight | 相对高度 | float | 米 | 相对高度 | 必需 | +| absoluteHeight | 海拔高度 | float | 米 | 海拔高度 | 必需 | +| speed | 航点速度 | uint8_t | m/s | 航点飞行速度 | 必需 | +| waypointHeadMode | 偏航角模式 | 枚举-int | - | 0：跟随航线方向
1：锁定当前偏航角 | 必需 | +| waypointHead | 偏航角 | int16_t | 度 | 无人机偏航角 | 必需 | +| action_count | 航点动作数量 | uint8_t | 个 | 航点动作数量统计 | 必需 | +| action_types | 航点动作类型 | 枚举-int | - | 1：单拍
2：开始录像
3：结束录像
4：对焦
5：变焦
6：旋转云台
7：飞行器偏航
8：悬停等待 | 必需 | +| action_param1 | 航点动作参数1 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param2 | 航点动作参数2 | int16_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param3 | 航点动作参数3 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param4 | 航点动作参数4 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | +| action_param5 | 航点动作参数5 | int8_t[10] | | 数组第一个为第一个动作的参数以此类推 | 必需 | + +#### action 单拍 +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- | +| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | + +#### action 开始录像 + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- | +| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | +#### action 结束录像 +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- | +| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | +#### action 对焦 +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- | +| action_param1 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | +#### action 变焦 + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | --- | ------- | --- | ----- | ---- | +| action_param1 | | int16_t | | 0.1倍 | 非必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | + +#### action 旋转云台 + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | ------ | ------- | ---- | ----------------- | ---- | +| action_param1 | 云台俯仰角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能俯仰 | 必需 | +| action_param2 | 云台偏航角度 | int16_t | 0.1度 | 如果取值大于1800 则不使能偏航 | 必需 | +| action_param3 | 云台旋转时间 | int8_t | 0.1秒 | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | 相机位置 | 必需 | +#### action 飞行器偏航 +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | -------- | ------- | ------ | ------------------ | ---- | +| action_param1 | 飞行器目标偏航角 | int16_t | 0.1度 | [-180, 180] | 必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | 偏航角模式 | int8_t | 枚举-int | 0顺时针旋转
1逆时针旋转 | 必需 | +#### action 悬停等待 + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | ---- | ------- | ---- | ------- | ---- | +| action_param1 | 悬停时间 | int16_t | 0.1秒 | 飞行器悬停时间 | 必需 | +| action_param2 | | int16_t | | | 非必需 | +| action_param3 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param4 | | int8_t | | | 非必需 | +| action_param5 | | int8_t | | | 非必需 | +## mavlink_msg MISSION_END +***任务数据发送结束，收到后停止解析接收对应任务数据*** + +| 元素 | 名称 | 类型 | 单位 | 取值与释义 | 是否必需 | +| ------------- | ---- | -------- | --- | ----- | ---- | +| missionId | 任务id | uint32_t | | | 必需 | diff --git a/工作/艾航/星基/星基接口文档.md b/工作/艾航/星基/星基接口文档.md new file mode 100644 index 0000000..c007c42 --- /dev/null +++ b/工作/艾航/星基/星基接口文档.md @@ -0,0 +1,190 @@ +# M300，M350版本 +## psdk -> msdk 心跳 +### sample + +```json +{"d":[101.41,0.0,30.308899902,119.93859993],"e":[0,0,0,0,4,15,1730951069]} +``` +### 字段解析 + +| 字段名 | 字段值介绍 | 字段类型 | 是否必填 | +| --- | --------- | ------ | ---- | +| d | 无人机当前坐标信息 | 数组 | 是 | +| » | 海拔高度 | float | 是 | +| » | 相对高度 | float | 是 | +| » | 纬度 | double | 是 | +| » | 经度 | double | 是 | +| e | 无人机当前状态 | 数组 | 是 | +| » | 指令类型 | int | 是 | +| » | 无人机当前任务id | int | 是 | +| » | 无人机当前任务状态 | int | 是 | +| » | 无人机当前航点进度 | int | 是 | +| » | 无人机rtk 状态 | int | 是 | +| » | 无人机搜星数量 | int | 是 | +| » | 无人机当前系统时间 | long | 是 | + +## msdk -> psdk 任务指令 + +```json +[ + { + "absoluteHeight": 108.24, + "actionList": [ + { + "param": "{\"speed\":12}", + "type": "speed" + }, + { + "param": "{\"aircraftHeading\":0.1}", + "type": "heading" + }, + { + "param": "{\"gimbalPitchRotateAngle\":0.0,\"gimbalPitchRotateEnable\":true,\"gimbalRollRotateAngle\":0,\"gimbalRollRotateEnable\":false,\"gimbalRotateMode\":\"absoluteAngle\",\"gimbalRotateTime\":0,\"gimbalRotateTimeEnable\":false,\"gimbalYawRotateAngle\":-5.599999904632568,\"gimbalYawRotateEnable\":true,\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "angle" + }, + { + "param": "{\"focalLength\":47,\"focalTimes\":2.0,\"payloadPositionIndex\":0,\"zoomType\":1}", + "type": "zoomMultiple" + }, + { + "param": "{\"hoverTime\":1.0}", + "type": "hover" + }, + { + "param": "{\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "isPhoto" + } + ], + "droneLocationLat": 30.308944909, + "droneLocationLng": 119.938599702, + "flyHeight": 8.1, + "index": 0, + "isJumpFly": false, + "is_add_point": false, + "jumpHeight": 0, + "noseDirection": 0, + "pointId": -1 + }, + { + "absoluteHeight": 108.29, + "actionList": [ + { + "param": "{\"speed\":12}", + "type": "speed" + }, + { + "param": "{\"aircraftHeading\":0.0}", + "type": "heading" + }, + { + "param": "{\"gimbalPitchRotateAngle\":-84.69999694824219,\"gimbalPitchRotateEnable\":true,\"gimbalRollRotateAngle\":0,\"gimbalRollRotateEnable\":false,\"gimbalRotateMode\":\"absoluteAngle\",\"gimbalRotateTime\":0,\"gimbalRotateTimeEnable\":false,\"gimbalYawRotateAngle\":-6.604998588562012,\"gimbalYawRotateEnable\":true,\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "angle" + }, + { + "param": "{\"focalLength\":47,\"focalTimes\":2.0,\"payloadPositionIndex\":0,\"zoomType\":1}", + "type": "zoomMultiple" + }, + { + "param": "{\"hoverTime\":1.0}", + "type": "hover" + }, + { + "param": "{\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "isPhoto" + } + ], + "droneLocationLat": 30.308980327, + "droneLocationLng": 119.938601212, + "flyHeight": 8.15, + "index": 0, + "isJumpFly": false, + "is_add_point": false, + "jumpHeight": 0, + "noseDirection": 0, + "pointId": -1 + }, + { + "absoluteHeight": 108.3, + "actionList": [ + { + "param": "{\"speed\":12}", + "type": "speed" + }, + { + "param": "{\"aircraftHeading\":0.0}", + "type": "heading" + }, + { + "param": "{\"gimbalPitchRotateAngle\":-57.70000076293945,\"gimbalPitchRotateEnable\":true,\"gimbalRollRotateAngle\":0,\"gimbalRollRotateEnable\":false,\"gimbalRotateMode\":\"absoluteAngle\",\"gimbalRotateTime\":0,\"gimbalRotateTimeEnable\":false,\"gimbalYawRotateAngle\":-6.605701923370361,\"gimbalYawRotateEnable\":true,\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "angle" + }, + { + "param": "{\"focalLength\":47,\"focalTimes\":2.0,\"payloadPositionIndex\":0,\"zoomType\":1}", + "type": "zoomMultiple" + }, + { + "param": "{\"hoverTime\":1.0}", + "type": "hover" + }, + { + "param": "{\"payloadPositionIndex\":0}", + "type": "isPhoto" + } + ], + "droneLocationLat": 30.309235505, + "droneLocationLng": 119.938600115, + "flyHeight": 8.16, + "index": 0, + "isJumpFly": false, + "is_add_point": false, + "jumpHeight": 0, + "noseDirection": 0, + "pointId": -1 + } +] + + +``` +### 参数 + +| 名称 | 类型 | 必选 | 约束 | 中文名 | 说明 | +| ---------------- | -------- | ---- | ---- | ------ | ---- | +| absoluteHeight | number | true | none | 海拔高度 | none | +| actionList | [object] | true | none | 航点动作列表 | none | +| » param | string | true | none | 航点动作参数 | none | +| » type | string | true | none | 航点动作类型 | none | +| droneLocationLat | number | true | none | 航点纬度 | none | +| droneLocationLng | number | true | none | 航点经度 | none | +| flyHeight | number | true | none | 相对高度 | none | +| index | integer | true | none | 航点索引 | none | +| isJumpFly | boolean | true | none | 是否为跳飞点 | none | +| is_add_point | boolean | true | none | | none | +| jumpHeight | integer | true | none | 跳飞高度 | none | +| noseDirection | integer | true | none | | none | +| pointId | integer | true | none | 航点ID | none | + +# M3T M30 版本 + +## psdk -> msdk 心跳 +### sample + +```json +{"d":[101.41,0.0,30.308899902,119.93859993],"e":[0,0,0,0,4,15,1730951069]} +``` +### 字段解析 + +| 字段名 | 字段值介绍 | 字段类型 | 是否必填 | +| --- | --------- | ------ | ---- | +| d | 无人机当前坐标信息 | 数组 | 是 | +| » | 海拔高度 | float | 是 | +| » | 相对高度 | float | 是 | +| » | 纬度 | double | 是 | +| » | 经度 | double | 是 | +| e | 无人机当前状态 | 数组 | 是 | +| » | 指令类型 | int | 是 | +| » | 无人机当前任务id | int | 是 | +| » | 无人机当前任务状态 | int | 是 | +| » | 无人机当前航点进度 | int | 是 | +| » | 无人机rtk 状态 | int | 是 | +| » | 无人机搜星数量 | int | 是 | +| » | 无人机当前系统时间 | long | 是 |