diff --git a/phenix mini 开发环境.md b/phenix mini 开发环境.md
index d62b5a2..8c083db 100644
--- a/phenix mini 开发环境.md	
+++ b/phenix mini 开发环境.md	
@@ -1,8 +1,8 @@
 #　phenix mini 开发环境
 
-＊　下载代码
+* 下载代码
 
-git clone http://34.94.84.73/root/flight_control.git
+git clone http://192.168.195.106/root/flight_control.git
 
 解压gcc 和modules
 
@@ -12,12 +12,39 @@ gcc 文件夹移入etc/文件夹下（这部已经完成不需要做）
 
 编辑.profile 文件
 
-vi /home/rst/.profile在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换）
+打开终端输入如下命令(rst为用户名自行替换)
+
+```
+vi /home/rst/.profile
+```
+
+在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换）
 
 ```shell
 export PATH=/etc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH
 ```
 
-保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效
+保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效终端执行如下命令
+
+```sh
+source .profile
+```
+
+之后使用cd进入到flight_control文件夹即可编译
+
+编译命令
+
+```cmake
+make px4fmu-v4_default
+```
+
+
+
+
+
+windows 安装使用 MobaXterm  选择session   vnc 输入IP和端口号之后输入密码
+
+Mac 使用自带的屏幕共享 输入IP 192.168.3.124:5901   最后面的5901是端口号
+
+
 
-source .profile
\ No newline at end of file
diff --git a/phenix mini 远程开发环境搭建.md b/phenix mini 远程开发环境搭建.md
new file mode 100644
index 0000000..5d75c18
--- /dev/null
+++ b/phenix mini 远程开发环境搭建.md	
@@ -0,0 +1,161 @@
+# phenix mini 远程开发环境搭建
+
+## 虚拟局域网
+
+官网[ZeroTier – Global Area Networking](https://www.zerotier.com/)
+
+Linux下载安装
+
+```sh
+curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash
+```
+
+其他平台官网下载安装包安装
+
+网络id      1c33c1ced015b57c
+
+Linux 使用如下命令添加
+
+```sh
+sudo zerotier-cli join 1c33c1ced015b57c
+```
+
+mac 打开软件后找到图标点击join network 输入网络ID 点击join即可，其他默认
+
+windows类似操作
+
+![image-20210511184416883](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511184416883.png)
+
+加入网络后需要管理员进行配置，可以私信通知管理员配置
+
+## VNC远程访问ubuntu 图形化界面
+
+ windows 推荐使用Mobaxterm 安装好之后点击session --vnc 输入IP和端口号即可
+
+Mac 使用自带的屏幕共享 输入IP：端口号即可
+
+之后输入密码就可以访问服务器的图形界面
+
+## 开发环境配置
+
+访问gitlab 服务器找到flight control 项目下载代码
+
+[项目 · 仪表板 · GitLab](http://192.168.195.106/)
+
+解压modules.zip
+
+modules 文件夹移入.git 文件夹
+
+.git 文件夹是隐藏文件，需要键盘按 ctrl + H 显示
+
+也可以直接打开终端执行如下命令
+
+```shell
+git clone http://192.168.195.106/root/flight_control.git  
+cd flight_control/
+unzip modules.zip
+cp -r modules .git/
+```
+
+编辑.profile 文件
+
+打开终端输入如下命令(rst为用户名自行替换)
+
+```
+vi /home/rst/.profile
+```
+
+在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换）
+
+```shell
+export PATH=/etc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH
+```
+
+保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效终端执行如下命令
+
+```sh
+source .profile
+```
+
+之后使用cd进入到flight_control文件夹即可编译
+
+编译命令
+
+```cmake
+make px4fmu-v4_default
+```
+
+
+
+## vs code远程开发
+
+#### 远程插件配置
+
+安装插件 Remote Development重启vs code
+
+按图示顺序点击+号
+
+![截屏2021-05-11 下午6.08.21](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.08.21.png)
+
+按照这个格式： ssh 用户名@服务器IP -A  输入
+
+例子 ssh wujinhui@192.168.195.106 -A
+
+![image-20210511180052204](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180052204.png)
+
+选择第一个默认地方保存即可
+
+![image-20210511180312646](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180312646.png)
+
+也可以点击设置按钮选择配置文件进入详细配置，这个一般不需要进行配置
+
+Host 名称
+
+Host name 服务器IP
+
+User 用户名
+
+Port 端口号 默认22
+
+![image-20210511181303382](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511181303382.png)
+
+点击如图图标新建窗口
+
+![截屏2021-05-11 下午6.29.20](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.29.20.png)
+
+
+
+选择继续
+
+![image-20210511180506265](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180506265.png)
+
+输入密码
+
+![image-20210511180621756](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180621756.png)
+
+登录进入之后就可以本地使用vs code一样进行操作了
+
+#### 代码编译
+
+打开终端，也可以使用快捷键打开，不同平台不太一样，自行搜索
+
+![image-20210512154537012](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210512154537012.png)
+
+输入编译命令
+
+```makefile
+make px4fmu-v4_default
+```
+
+等待编译完成即可
+
+编译完成的文件需要通过sftp 下载到本地，编译生成的固件路径 /build/px4fmu-v4_default/px4fmu-v4_default.px4
+
+windows 个人推荐 [MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)](https://mobaxterm.mobatek.net/)
+
+Mac个人推荐 [electerm/electerm: 📻Terminal/ssh/sftp client(linux, mac, win) (github.com)](https://github.com/electerm/electerm)
+
+下载到本地之后使用QGC把固件写入飞控当中
+
+
+
diff --git a/vs code 远程开发教程.md b/vs code 远程开发教程.md
new file mode 100644
index 0000000..f05ccf3
--- /dev/null
+++ b/vs code 远程开发教程.md	
@@ -0,0 +1,59 @@
+# vs code 远程开发教程
+
+#### 远程插件配置
+
+安装插件 Remote Development重启vs code
+
+按图示顺序点击+号
+
+![截屏2021-05-11 下午6.08.21](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.08.21.png)
+
+按照这个格式： ssh 用户名@服务器IP -A  输入
+
+例子 ssh wujinhui@192.168.195.106 -A
+
+![image-20210511180052204](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180052204.png)
+
+选择第一个默认地方保存即可
+
+![image-20210511180312646](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180312646.png)
+
+也可以点击设置按钮选择配置文件进入详细配置，这个一般不需要进行配置
+
+Host 名称
+
+Host name 服务器IP
+
+User 用户名
+
+Port 端口号 默认22
+
+![image-20210511181303382](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511181303382.png)
+
+点击如图图标新建窗口
+
+![截屏2021-05-11 下午6.29.20](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.29.20.png)
+
+
+
+选择继续
+
+![image-20210511180506265](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180506265.png)
+
+输入密码
+
+![image-20210511180621756](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180621756.png)
+
+登录进入之后就可以本地使用vs code一样进行操作了
+
+#### 代码编译
+
+打开终端   查看  
+
+输入编译命令
+
+```makefile
+make px4fmu-v4_default
+```
+
+等待编译完成即可
\ No newline at end of file
diff --git a/zerotier使用.md b/zerotier使用.md
new file mode 100644
index 0000000..db208ec
--- /dev/null
+++ b/zerotier使用.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# zerotier使用
+
+官网[ZeroTier – Global Area Networking](https://www.zerotier.com/)
+
+Linux下载安装
+
+```sh
+curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash
+```
+
+其他平台官网下载安装包安装
+
+网络id      1c33c1ced015b57c
+
+Linux 使用如下命令添加
+
+```sh
+sudo zerotier-cli join 1c33c1ced015b57c
+```
+
+mac 打开软件后找到图标点击join network 输入网络ID 点击join即可，其他默认
+
+windows类似操作
+
+![image-20210511184416883](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511184416883.png)
+
+加入网络后需要管理员进行配置，可以私信通知管理员配置
\ No newline at end of file
diff --git a/zerotier内部使用.md b/zerotier内部使用.md
new file mode 100644
index 0000000..c0e177a
--- /dev/null
+++ b/zerotier内部使用.md
@@ -0,0 +1,9 @@
+# zerotier内部使用
+
+官网[ZeroTier – Global Area Networking](https://www.zerotier.com/)
+
+账号developers@robsense.com
+
+密码robsense2015
+
+开发服务器IP 192.168.195.106
\ No newline at end of file