# 无人机自动巡检

核心原理

无人机轨迹录制
在录制的时候会记录飞机的GPS坐标，飞机的航向，云台的角度，以及是否拍照（或者录视频）。有了这些数据就可以通过无人机飞行控制实现对整个巡检过程的复现

无人机飞行控制
通过使用sdk提供的方法来实现对飞机的xyz轴的速度和飞机航向的控制，有了这四个维度的控制就可以实现对无人机的飞行姿态和轨迹的控制

无人机轨迹复现
现在我们有了飞行控制的方法和所需要的数据，就可以通过计算当前GPS坐标和目标位置的误差，再向无人机发送命令，再向无人机发送命令前往指定的位置

无人机自动化巡检
飞行控制
复现录制航线
飞机航向
云台角度
相机活动
拍照
开始录制
停止录制
计算当前GPS和目标GPS的距离
距离代入PID控制器中得出需要的速度
位置控制
相机控制
检测当前航点是否需要相机工作，如果需要工作使无人机保持悬停直到相机工作完成
无人机自动巡检
轨迹复现