# phenix mini 无人车编队

### 之前进展

* 找到了phenix mini 控制无人车的方法，但是物料还未到达无法实施
* 根据资料和参考之前的硬件连接方法，使用phenix mini 的uart接口连接定位器，经过测试连接时没反应，后续需要何鹏鑫帮忙分析下定位器原理图，正确连线引出需要的数据

### 待解决问题

* phenix mini 控制小车移动
* phenix mini和定位器之间的通信

### 未来计划
#### phenix 控制小车移动
* 重写px4无人车混控器，修改小车模式的混控器使之能够控制麦克纳姆轮的小车（4月13日）
* px4无人车的位置控制可能也需要修改

#### phenix mini 和定位器之间的通信
* 等待何鹏鑫帮忙找到合适方法把定位器发送的数据用uart接口引出
* phenix mini 的mavlink intsance 数量已达四个需要删掉两个以供定位器使用，选出两个instance并删除，删除之后配置phenix mini 的mavlink 使得phenix可以正常接收定位器的数据和指令
* 修改phenix mini 的代码使之使用lighthouse定位系统的坐标作为当前的位置并以此进行位置控制
* 重写PC端的发送程序，之前的发送程序不适合给phenix mini 使用