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 * @Author: yewuya
 * @Date: 2022-06-07 09:26:54
 * @LastEditors: yewuya
 * @LastEditTime: 2022-06-07 09:30:39
 * @FilePath: \mymarkdown\第三方RTK第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案.md
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# 第三方RTK飞行可能出现问题及解决方案

##　问题1：RTK丢失或者RTK由固定解变为浮动解

### 问题造成影响

定位精度下降，影响高精度巡检的效果，甚至可能炸机，对于通道巡检之类的低精度巡检问题不是很大

### 对应措施

高精度巡检建议直接返航回到对应机库，通道巡检可以继续执行任务。

##　问题2：RTK（GPS）无法获取定位数据

### 问题原因

* 人为干扰
* 特殊天气
* 巡检设备本身电磁辐射太强
* 第三方RTK模块电源不足
* 第三方RTK模块损坏

### 问题造成影响

无法执行任何任务，还有很大可能炸机。

### 对应措施

* 飞机悬停直到干扰结束或者没电。
* 飞机拔高到一定高度尝试摆脱干扰范围，不行的话，飞回返回原来高度。
* 飞机前后左右飞行（不安全，可能会撞到障碍物）
* 飞机原地降落，可能会炸机，加上视觉识别可以降低一些炸机概率，不过单目相机做定位有点困难.
* 飞行中记录飞机的所有数据，无GPS后根据记录的数据倒飞回起飞位置，由于没有GPS定位，只能靠加速度计导航会导致倒飞定位比较差，可能会炸机，而且实现起来比较麻烦
* 第三方RTK出问题，但是机载GPS正常的话可以执行返航．

##　问题3：机载电脑死机

### 问题原因

* 代码问题
* 散热不行机载电脑过热
* OSDK本身有问题导致代码崩溃
* 程序太多,负载太大,OSDK设备性能跟不上

### 问题造成影响

无法继续任务，此时如果遥控器已经断开，会飞机只能一直悬停．

### 可选措施

* 遥控器和飞机连接还未断开的情况下可以遥控器接管控制权,根据任务距离判断是否继续执行任务.超出遥控器范围直接返航.
*  由开机模块断电重启OSDK设备,恢复任务(OSDK设备供电还是飞机供电，但是要走开机模块中转一下)

##　问题4：空中电池断电(只坏了一块)

### 问题原因

电池自身出问题了.

### 问题造成影响

飞机还能继续飞行但不建议继续任务.

### 可选措施

* 返航

##　问题5：服务器(工控机)连接断开

### 问题原因

* 服务器停机
* 工控机网络连接断开或者死机
* OSDK设备网络连接断开

### 问题造成影响

可以继续执行任务,但可能无法完成降落.

### 可选措施

* 直接返航
* 继续执行任务到达机库上方执行降落前尝试连接机库WiFi在局域网内控制机库开库完成降落

