# 自主降落开发日志

## 2021-7-13

### 进展

* 在一个单独的app上可以自动执行无人机基于aruco 的自主降落

* 完成了初步移植工作

### 问题

* 视频流解码使用的是surfaceview 与现有的UX SDK 的FPV widget冲突，surfaceview只有显示的时候才能渲染，隐藏surfaceview时无法初始化DJICodecManager

## 2021-7-22

### 进展

* 完成了M300的初步适配

### 问题

* M300可以挂载双云台或者单云台，需要获取云台当前的状态，是否多云台，和云台挂载的位置。双云台都挂载的时候需要获取所使用相机所在的位置。

**获取多云台连接状态**

![image-20210722104805265](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210722104805265.png)

**获取云台**

![image-20210722104933952](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210722104933952.png)



