# phenix mini 远程开发环境搭建

## 虚拟局域网

官网[ZeroTier – Global Area Networking](https://www.zerotier.com/)

Linux下载安装

```sh
curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash
```

其他平台官网下载安装包安装

网络id      1c33c1ced015b57c

Linux 使用如下命令添加

```sh
sudo zerotier-cli join 1c33c1ced015b57c
```

mac 打开软件后找到图标点击join network 输入网络ID 点击join即可，其他默认

windows类似操作

![image-20210511184416883](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511184416883.png)

加入网络后需要管理员进行配置，可以私信通知管理员配置

## VNC远程访问ubuntu 图形化界面

 windows 推荐使用Mobaxterm 安装好之后点击session --vnc 输入IP和端口号即可

Mac 使用自带的屏幕共享 输入IP：端口号即可

之后输入密码就可以访问服务器的图形界面

## 开发环境配置

访问gitlab 服务器找到flight control 项目下载代码

[项目 · 仪表板 · GitLab](http://192.168.195.106/)

解压modules.zip

modules 文件夹移入.git 文件夹

.git 文件夹是隐藏文件，需要键盘按 ctrl + H 显示

也可以直接打开终端执行如下命令

```shell
git clone http://192.168.195.106/root/flight_control.git  
cd flight_control/
unzip modules.zip
cp -r modules .git/
```

编辑.profile 文件

打开终端输入如下命令(rst为用户名自行替换)

```
vi /home/rst/.profile
```

在最后一行插入以下内容（其中rst为用户名，要根据自己用户名进行替换）

```shell
export PATH=/etc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH
```

保存退出之后运行一次.profile文件使修改生效终端执行如下命令

```sh
source .profile
```

之后使用cd进入到flight_control文件夹即可编译

编译命令

```cmake
make px4fmu-v4_default
```



## vs code远程开发

#### 远程插件配置

安装插件 Remote Development重启vs code

按图示顺序点击+号

![截屏2021-05-11 下午6.08.21](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.08.21.png)

按照这个格式： ssh 用户名@服务器IP -A  输入

例子 ssh wujinhui@192.168.195.106 -A

![image-20210511180052204](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180052204.png)

选择第一个默认地方保存即可

![image-20210511180312646](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180312646.png)

也可以点击设置按钮选择配置文件进入详细配置，这个一般不需要进行配置

Host 名称

Host name 服务器IP

User 用户名

Port 端口号 默认22

![image-20210511181303382](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511181303382.png)

点击如图图标新建窗口

![截屏2021-05-11 下午6.29.20](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E6%88%AA%E5%B1%8F2021-05-11%20%E4%B8%8B%E5%8D%886.29.20.png)



选择继续

![image-20210511180506265](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180506265.png)

输入密码

![image-20210511180621756](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210511180621756.png)

登录进入之后就可以本地使用vs code一样进行操作了

#### 代码编译

打开终端，也可以使用快捷键打开，不同平台不太一样，自行搜索

![image-20210512154537012](https://yewuyadeimagewall.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/image-20210512154537012.png)

输入编译命令

```makefile
make px4fmu-v4_default
```

等待编译完成即可

编译完成的文件需要通过sftp 下载到本地，编译生成的固件路径 /build/px4fmu-v4_default/px4fmu-v4_default.px4

windows 个人推荐 [MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)](https://mobaxterm.mobatek.net/)

Mac个人推荐 [electerm/electerm: 📻Terminal/ssh/sftp client(linux, mac, win) (github.com)](https://github.com/electerm/electerm)

下载到本地之后使用QGC把固件写入飞控当中



